Манипулятор Советский патент 1988 года по МПК B24C11/00 

с оо о со ю

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах для автоматизации за- грузки-раэгрузки технологического оборудования.

Целью изобретения является расши- peime функциональных возможностей за счет обеспечения регулировки угла по ворота механической руки.

iia фиг,1 изображен манипулятор, общий вид, на фиг.2 - разрез А-А на .1.

На основании 1 (фиг,1) манипулятора закреплена стойка ., на которой в направляющих роликах 3 размещен ползун Д с корпусом 5 н опорами вра- щспип вала 6, на конце которого смонтировано тшечо 7 механической руки со схватом 8, Поворот плеча 7 ограничен регулируемыми упорами 9. На другом конце вала 6 установлена фрикционная муфта 10 со шкивом 11, который гибким элементом 12 связан с рычаж- ю-гаарнирной системой, состоящей из рычагов 13, 14 и регулируемой по длине тяги 15.

На рьгтагах 13 и 1А установлены ро- 16, охватьтакяцие с двух сторон кулачок 17, укрепленный на приводном. аапу 18 с зазором L, Величина L регулируется под требуемый угол поворота плеча 7 руки тягой 15. Пружина 19 осуществляет натяжение гибкого элемента 12, одна ветвь которого закреплена на рьгчаге 13. Шкив 20 установлен I l оси 21 и поджат к основанию 1 пружиной 22,

Вертикйльное перемещение ползуну 4 сообтаегся рычагом 23, который по- средством тяги 2А связан с соответствующим кулачком, закрепленным на распределительном валу 18.

Работа манипулятора сострит из следукщих друг за другом поступательных и поворотных перемещений плеча 7 по траектории АВСД (фиг,1)| совершае- Miiix за время одного оборота вала 18.

Движение схвата 8 на отрезках АВ, ВЛиСД.ДС осуществляется перемещением ползуна А в роликах 3, сообщаемым рьгчагом 23 и тягой 24 от соответству- (одего кулачка приводиого вала 18, При плечо 7 прижато к одному из упоров 9. .

Величина зазора L отрегулирована тягой 15 так, чтобы подход плеча 7 к упору 9 совпал с выходом ролика 16 на участок профиля кулачка 17, бллго

,

Ю

15 , 20 25

30 jj

40

50

5

даря чему сила встречного улара плеча 7 об упор 9 будет минимальной. Из- литск хода кулачка 17 компенсируется фрикционной муфтой 10 о

До встречи крутой части EF профиля кулачка 17 с роликом 16 противоположного рычага 13 вся рьр4ажная система остается в том же положении, в каком она нахоД1шасъ в момент прекращения контакта участка FG профиля кулачка 17 с роликом 16 рычага 14, Это обеспечивается подторматкиваинем пткивз 20, поэтому поворот в иапраплении СВ начнется после выбора зазора L п обратном направлении в том же порядке, что и поворот в иаггравлеипи ВС.

Величина перепада пысот Н на при филе кулачка 17 вьтопнена с расчетом на максимальный угол поворота oi „цс плеча 7. При перцналадке на любой требуемый угол поворота ot вначале регулируют упоры 9, а затем регулируют тягой 15 зазор L так, чтобы соответствующий ему угол о/L составлял в сумме с уг ом d максимальный угол поворота

Таким образом, при неизменном кулачке 17 можно получить плавньй раз- гон и безударную остановку плеча 7 при любом требуемом угле поворота

тФормула изобретения

Манипулятор, содержащий основание., смонтированные в нем приводной вал с двумя кулачками и механическую руку с рычажно-шарнирными механизмами ее подъема и поворота, взаимодействующими с соответствующими кулачпани, причем механизм поворота снабжен фрикционной муфтой, а на основании имеются упоры механической руки, -о т л и- }1ающийся тем, что, с целью распшрения функциональных возможностей за счет обеспечения регулировки угла поворота механической руки, ры- чажно-шарн}фньй механизм поворота содержит регулируемую по длине тягу, два шкива, кинематически связанных мезвду собой с помощью гибкого элемента, и два поворотных рычага, шарнир- но связан1шх одним своим концом с основанием, а другим - с регулируемой тягой, 1тричем один из указанных шки- ВОВ смонтирован на основании, а второй шкив закреплен на фрикционной муфте, и ветвь гибкого элемента жест™

ко связана с одггим кэ 5т азант-ыг, :;.

ротных рыча г oi), гзн этом ка чяу ,f ,

из этих рычагов допог1Нит ль о с (оь г. г; ,г ролик, а соответствующий кулл- чок приводного BB.ifl рдэмещен меж;ту роликами.

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах для автоматизации загрузки-разгрузки технологического оборудовать. Целью изобретения Является расширение функциональных возможностей за счет обеспечения регу лировки угла поворота механической руки. При вращении приводного вала 18 от кулачка 17 через рычаги 13 и 14 и далее через гибкий элемент ,12 и фрикционную муфту 10 осуществляется поворот плеча 7 механической руки со схватом 8 между упорами 9. Подъем ,схвата 8 осуществляется от соотвёт ствующего кулачка вала 18 через рьма- ги 23 и 24, ползун 4 и корпус 5, Зазор L между Кулачком 17 и роликами 16 размещенными на рычагах 13 и 1А, регулируется тягой 15о 2 ил. г (Л

Фиг.

Фиг. 2