Схват робота Советский патент 1988 года по МПК B25J15/00 

Ч

к|

со ;о

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам и манипуляторам. Целью изобретения является расширение технологических возможностей схвата робота, за счет геометрического замыкания захватываемого объекта. Охват содержит исполнительный механизм 3 манипулятора, на корпусе которого жестко закреплен неподвижный захватный элемент 1, а на штоке исполнительного механизма закреплен захватный элемент 2, выполненный в виде жесткого ложемента под деталь . В раскрытом состоянии схват подводится к захва- тьгоаемому объекту, лежащему на горизонтальной поверхности, таким образом, чтобы последний оказался в захватном элементе 2. Затем происходит втягивание штока приводного механизма, благодаря чему захватьшаемый объект отрывается от плоскости базирования и сдвигается в неподвижный захватный элемент, оказываясь в замк- g лутом геометрическом объеме. Далее происходит транспортировка объекта (// к месту разгрузки, где происходит обратная процедура. 1 ил.

J-.

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам и манипуляторам, предназначенным для механизации и автоматизации технологических процессов, и может быть использовано во всех отраслях народного хозяйства дпя захвата и транспортирования манипуляторами роботов различных объектов производства, например, для снятия заготовок постоянных магнитов, изготавливаемых методом спекания в прессах с нижнцм расположением пуансона.

Целью изобретения является расши- рение технологических возможностей схвата робота за счет геометрического замыкания захватьтаемого объекта.

На чертеже изображена принципиаль- нал схема схвата робота.

Схват содержит неподвижный захватный элемент 1, имеющий, например, форму параллелепипеда, захватный эле- мент 2, выполненный в виде жесткого ложемента под деталь и исполнительный механизм 3 манипулятора робота, например пневмогидроцилиндр.

Захватный элемент 2 соединен с подвижным элементом исполнительного механизма 3 манипулятора робота, например со штоком пневмогидроцилинд- ра. Неподвижньй захватньм элемент 1 жестко соединен с корпусом исполнительного механизма 3 манипулятора робота, например с корпусом пневмо- гидроцилиндра.

Схват робота работает следуняцим образом.

В раскрытом состоянии охват робота подводится к захватьгоаемому объекту так, что последний оказьшается в захватном элементе 2, Затем проис ходит возвратное поступательное перемещение исполнительного механизма 3 манипулятора робота (втягивание шток пневмогидроцилиндра), благодаря чему объект отрьшается от плоскости, на

o

5

0

5

о

5

0

которой находится (в случае если он удерживается какими-либо вертикальными силами, например, адгезионными) и сдвигается по ней в неподвижный захватный элемент 1. В таком виде объект транспортируется к месту разгрузки, где происходит обратная процедура. Исполнительньй механизм 3 манипулятора робота совершает прямой ход (выдвижение штока пневмогидроцилиндра в данном случае), благодаря чему объект выдвигается из неподвижного захватного элемента 1 на приемную плоскость. Затем в раскрытом состоянии схват отводится от объекта. Предлагаемая конструкция схвата робота позволяет брать, транспортировать и класть в места накопления с помощью роботов объекты, недопускающие воздействия со стороны губок захватного устройства усилий, необходимых дпя их удержания за счет сил трения, и имеющих нижнюю горизонтальную плоскость опоры, например, схват робота позволяет снимать заготовки постоянных магнитов, изготавливаемых методом спекания в прессах с нижним расположением пуансона.

Формула изобретения

Схват робота, содержащий корпус с пневмоприводом и захватными элементами, один из которых жестко закреплен на корпусе, а другой смонтирован на подвижном элементе привода, отличающийся тем, что, с це- :; лью расширения технологических возможностей, захватный элемент, установленный на корпусе, выполнен в виде пластины, например, П-образной формы, а захватный элемент, смонтированный на подвижном элементе привода, выполнен в виде жесткого ложемента под деталь и имеет возможность расположения внутри неподвижного захватного элемента, образуя с ним Ьамкнутый объем.