Захватное устройство робота Советский патент 1988 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промьшшенным роботам и манипуляторам, предназначенным для механизации и автоматизации технологических процессов, и может быть использовано во всех отраслях народного хозяйства для захвата и транспортирования различных объек- товь Цель изобретения - упрощение условий эксплуатации и повышение надежности работы. Устройство состоит из привода механизма схвата манипулятора робота в виде пневмогидроцилин- дра 1 и двух губок 2 и 3 произвольной конфигурации, причем губка 3 выполнена подвижной вдоль оси захватного устройства. С приводом схвата манипулятора робота жестко связан кожух 4, к которому крепится неподвижная губка 2.. В кожухе 4 размещена пружина 5, i (Л

воздействующая на перемещающийся в кожухе 4 ползун 6, который связан через шарнир 7 со штоком исполнительного механизма 1. К.ползуну 6 жестко крепится подвижная губка 3, Второй ее опорной точкой является направляю.

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам и манипуляторам, предназначенным для механизации и автоматизации технологических процессов, и может быть использовано во всех отраслях народного хозяйства для захвата и транспортирования различных объектов.

Цепь изобретения - упрощение уело ВИЙ эксплуатации и повьш1ение надежности работы робота.

На чертеже изображена принципиальная схема захватного устройства ро- .бота,,

Захватное устройство робота содержит исполнительный механизм схвата манипулятора робота в виде пневмогидро- цилиндра 1 и две губки 2 и 3 произвольной конфигурации. Губка 3 выполне на подвижной вдоль оси захватного устройства, С пневмогидроцилиндром 1 жестко связан кожух 4, к которому крепится неподвижная губка 2. Б кожу хе А размещена пружина 5, воздействующая на перемещающийся в кожухе 4 ползун 6, который связан через шарнир 7 со штоком пневмогидроцштиндра К ползуну 6 жестко крепится подвижная губка 3. Второй опорной точкой ПОДВ1-1ЖНОЙ губки 3 является направляющая 8, жес тко связанная с подвижной губкой 3.

Захватное устройство робота работает следующим образом.

На чертеже устройство изображено в раскрытом состоянии. В этом случае в бесштоковой полости пневмогидро- цилиндра 1 находится под давлением рабочее тело, благодаря чему пружи- на 5 сжата и захватное устройство раскрыто. Для закрытия захватного устройства достаточно соединить бесщая 8, жестко связанная с неподвижной губкой 2. Шарнир 7 предотвращает заклинивание системы ползун 6 - шток исполнительного механизма 1. Направляющая 8 обеспечивает жесткость системы губок. 1 ил.

10

15

.

30

35

40

штоковую полость пневмогидроцилинд- ра 1 с линией сброса и тогда под действием усилия со стороны сжатой пружины 5 ползун 6 совместно со штоком пневмогидроцилиндра 1, начинает перемещаться вниз, а с ним вместе перемещается подвижная губка 3.

Для раскрытия захватного устройства достаточно соединить бесштоко- вую полость пневмогидроцилиндра 1 с линией нагнетания, тогда под действием силы давления со стороны рабочего тела, поступившего в бесштоко- вую полость пневмогидроцилиндра 1, поршень его совместно с ползуном.6 начинает перемещаться вверх, сжимая пружину 5, Совместно с ползуном 6 перемещается и жестко связанная губка 3,.Штоковая полость пневмогидроцилиндра 1 постоянно соединена с атмосферой,. Шарнир 7 предотвращает заклинивание системы ползун 6 - шток пневмогидроцилиндра 1. Направляющая 8 служит для обеспечения жесткости системы губок 2 и 3.

Предлагаемая конструкция захватного устройства робота позволяет упростить условия эксплуатации и повысить надежность работы робота. Кроме того, конструкция захватного устройства обеспечивает надежное удержание объекта манипулирования в случае внезапного отключения питания в пневмо- гидросистеме,

Ф.ормула изобретения

Захватное устройство робота, содержащее две губки, одна из которых имеет возможность возвратно-поступательного перемещения, а другая закреплена на корпусе силового цилиндра, о т314008774

личающееся тем, что, сшарнирно связанным со штоком силовоцелью упрощения условии эксплуатацииго цилиндра, а губка, имеющая вози повышения надежности работы, ономожность возвратно-поступательного

снабжено ползуном, подпружиненным к перемещения, закреплена на ползу губке, закрепленной на корпусе, и.не.