Манипулятор Советский патент 1988 года по МПК B25J11/00 

СП tc

Изобретение относится к устрой- ствам, поддерживающим в основном Постоянное усилие пружин растяжения сжатия, и предназначено, в частности, для использования в пружинных Механизмах уравновешивания стрелы . манипулятора.

Цель изобретения - повьшение надежности работы манипулятора.

Йа чертеже изображен манипулятор, общий вид, разрез.

Манипулятор содержит основание (не показано), стрелу 1 и механизм компенсации постоянной силовой нагрузки на стрелу. Механизм компенсации постоянной силовой нагрузки на Стрелу 1 бодержит корпус 2 с плитой 3, на которой с возможностью воз- Эратно-поступательного перемещения расположен клин А. Второй клин 5 Связан с пружиной 6,,которая другим концом соединена с нажимным элементом, плитой 7. При этом нажимная плита 7 соединена с роликом 8 кулачкового механизма, взаимодействующим с кулачком 9, кинематически свя SaHHbtyi со стрелой 1 манипулятора.

Клин 4 соединен с рамкой 10, в ко Торой установлены два ролика 11, а Нежду этими роликами расположена Прямолинейна.я скошенная часть 12 тя-т ги 13), соединенной посредством: стерж Ия 14 с нажимной плитой 7. .

Манипулятор работает следующим образом.

При повороте стрелы 1 манипулятора кулачок 9, взаимодействуя с роли- ком 8„ воздействует на нажимную плиту 7.

При смещении нажимной плиты 7 вверх пружина 6 сжимается. Это приводит к соответствующему движению стержня 14 тяги 13 и ее прямолинейной скошенной части 12, взаимодействующей с роликами 11, что вызывает перемещение рамки 10 вправо. При этом клин 4 также отходит вправо, клин .5 уходит вверх, удлиняя пружину 6. Путем подбора угла клиньев 4 и 5,

0

5

0

5

0

5

0

5

а также угла скоса части 12 тяги, и учитывая прямолинейный харакгер зависимости осадки обычной цилиндрической пружины от нагрузки, можно добиться в общем постоянного усилия отдачи пружины 6 за счет сохранения постоянной ее длины, обеспечивая полное статическое уравновешивание в диапазоне поворота стрелы 1 от О до 2.

При смещении нажимной плиты 7 вниз происходит обратная картина: пружина 6 растягивается, одновременно смещаются ,в ту же сторону стержень 14, тяга 13 и ее скошенная часть 12, ролики 11, рамка 10 и клин 4 движутся влево, а клин 5 опускается вниз, укорачивая пружину 6 и поддерживая таким образом постоянное усилие.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий основание, стрелу, механизм компенсации постоянной силовой нагрузки на стрелу, имеющий корпус с плитой, установлен- ньш на основании манипулятора, ку- лачковьй механизм, нажимной элемент, шарнирно связанный с основным роликом кулачкового механизма, кулачок которого кинематически связан через механическую передачу.со стрелой манипулятора, от ли ч а ющ ий с я тем,что,с целью повышения надежности,механизм компенсации онабжен пружиной,один конец которой связан с нажимным элементом, двумя клиньями, взаимодействующими между собой рабочими поверхностями и размещенными соответственно между пружиной и плитой корпуса с возможностью продольного перемещения, а также рамкой, установленной на клине, взаимодействующем с плитой корпуса, и имеющей два дополнительных ролика, между которыми расположена прямоли- нейна:я скошенная часть дополнительно введенной тяги, связанной с. нажимным . элементом механизма компенсации.

Изобретение относится к устройствам, поддерживающим в основном постоянное усилие пружин растяжения - сжатия, и предназначено, в частности, для использования в пружинных меха-. низмах уравновешивания стрелы мани пулятора. Целью изобретения является повышение надежности работы манипу- : лятора.. Для этого механизм -компенсации постепенной силовой нагрузки на стрелу 1 содержит корпус 2 с плитой 3, на которой с возможностью возвратно-поступательного перемещения расположен клин 4. Второй клин 5 свя- зан с пружиной 6, которая другим своим концом соединена с нажимным элементом, например, плитой 7. При этом нажимная плита 7 соединена с роликом 8 кулачкового механизма, взаимодействующим .с кулачком 9, кинематически связанным со стрелой 1 манипулятора. Клин 4 соединен с рам кой 10, в которой установлены два ролика 11, а между этими роликами расположена прямолинейная скошенная часть 12 тяги 13, соединенной посред ством стержня 14 с нажимной плитой 7. 1 ил. - i (Л

Редактор Е.Папп

Составитель И.Бакулина Техред М.Ходанич

Заказ 4370/13

Тираж 908

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Корректор М. Пожо

Подписное