Робототехнический комплекс Советский патент 1988 года по МПК B23Q7/04 B23Q41/02 

Г7

12

to

СП

О

00 о

Изобретение относится к машинот строению и предназначено для автоматизации основных и вспомогательньк технологических операций, например при механ.ической обработке фланцев трещетки велосипедов.

Цель изобретения - расширение технологических возмозшостей.

На фиг. 3 изображен робототехни- ческий комплекс, общий вид; на фиг,2 кинематическая схема комплекса; на фиг. 3 - конструкция электромагнитного схвата; на фиг. 4 - сечение А-А на фиг. 3.

Робототехнический комплекс включает в себя технологическое оборудование, например токарный станок 1, прюмышленный робот 2 с системой программного управления и накопитель 3 с заготовками 4.

Для зажима заготовок 4 используется стандартный патрон 5 шпинделя токарного станка 1, а механическая обработка их осуществляется с помощью суппорта 6, имеющего резцедержатель 7, где закреплены обрабатывающие инструменты - резцы 8 и 9„

На токарном станке 1 смонтированы рука 10 промышленного робота 2 со схватом 31, который вьтолнен в виде электромагнитной головки 12„

Головка 32 схвата 11 сможет свободно вращаться на оси 13, закрепленной продольной Части 14 Т-образного кронштейна 15 державки 56.

Электромагнитная головка 12 имеет кольцевой коллектор 37, охватывающий собой электромагнитную головку 12„

В процессе работы кольцевой коллектор 17 постоянно взаимодействует со щеткой 18, токопровода 19, установленного в резьбовое отверстие 20 в поперечной части 21 Г-образного кронштейна 15, напротив кольцевого коллектора 17„

Державка 16 электромагнитной головки 12 выполнена составной из Г- образного кронштейна 15 и вала 22, установленного с возможностью его поворота на заданный угол 90 в отверстиях 23 и 24 С-образного кронштейна 25 руки 10 промьшшенного робота 2.

Для автоматического поворота державки 16 с электромагнитной головкой 12 на угол 90° под действием гравитационных сил центр тяжести электромагнитной г ловки 12, лежащий на оси

0

5

Q 5

0

5

0

5

0

5

Б (фиг.4), несколько смещен от вертикали В. Это достигнуто с помощью регулируемых резьбовых упоров 26 и 27, ввернутых в резьбовые отверстия, выполненные в приливах 28 и 29 вала 22 державки 16„

При наладке робототехнического комплекса путем вворачивания резьбо- выз упоров iJk и 27, упирающихся своими торцами в основание 30 С-образного кронштейна 25, добиваются смещения оси Б электромагнитной головки 12 от вертикали Б, вследствие чего при ротации схвата 11 руки 10 про- мьшшенного робота 2 вокруг оси Д на 380 одновременно происходит поворот державки- 16 с электромагнитной головкой 12 рокруг оси Е вала 22 на угол 90° под действием силы тяжести

Для обеспечения программного изменения положения схвата 11 имеется привод 31 ротации, привод 32 подъема-опускания (фиг.2) и привод 33 осевого перемещения. Программное управление робототехническим комплексом осуществляется системой управления робота 2, которая определяется заданной циклограммой работы. Продольное перемещение суппорта 6 станка 1 осуществляется с помощью привода 34 продольного перемещения (фиг,)

Работа комплекса осуществляется следующим образом

В исходном положении заготовка 4 находится под углом, равным углу наклона электромагнитной головки 12 схвата 11, на ложе 35 накопителя 3, при этом электромагнитная головка 12 еще не включена в сеть.

По команде системы программного управления промьщшенного робота 2 срабатывает привод 32 лодъе а -опус- кания сх.ватд J1. Схват J 3 опускает ся на заготовку 4, включается в сеть электромагнитная головка 12 схвата 11 и заготовка 4 под действием электромагнитных сил захватывается схватом 11. Затем схват 11 поднимает заготовку 4 с ложа 35 накопителя 3, осуществляется ротация схвата вокруг оси Д на 180 (фиг.2}, при этом одновременно за счет гравитационных сил и смещенного центра тяжести .относительно оси Е происходит разворот ег.о на угол 90 вокруг этой оси, в i результате чего схват 11 с заготовкой 4 устанавливается на линии цент- .ров Ж патрона 5 станка 1. После

3U

этого по команде Осевое перемещение с помощью привода 33 заготовка 4 охватом 11 прижимается к базовым торцам кулачков пневматического патрона 5 станка 1, где она зажимается и фиксируется, при этом по команде Сиять питание отключается от сети электромагнитная головка 12, Эти операции осуществляются без остановки вращения шпинделя станка. Затем охват 11 по командам Отвод осевого

перемещения и Обратная ротация возвращается в исходное положение (фиг.2). Далее включается привод 34 продольного перемещения суппорта 6 станка 1 и заготовка 4, зажатая во вращающемся пйтроне 5 станка 1, о6- рабатьшается с помощью резцов 8 и 9, установленных в резцедержателе 7.

После обработки заготовки 4, отвода резцов 8 и 9 в исходное положение и раскрытия патрона 5 станка 1 заготовка 4 срабатывается выталкивателем (не показан в поДдон станка, к цикл обработки следукнцей заготовки повторяется.

Формула изобретения

женное на суппорте манипулирующее устройство с механической рукой, установленной с возможностью поворота относительно горизонтальной оси, параллельной оси шпинделя станка, расположенный на механической руке с возможностью свободного вращения вокруг своей оси схват, накопитель заготовок и систему управления, о т- л и -ч а ю щ и и с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, ось вр5щения схвата механической руки расположена на дополнительно введенной державке, установленной с возможностью ограниченного поворота на механической руке, причем ось поворота державки размещена перпендикулярно оси поворота

механической руки, а центр тяжести державки и схвата смещен относительно вертикальной плос1 ости, проходящей через ось поворота державки. I

2. Комплекс по п.1, о т л и ч а- ю щ и и с я тем, что схват механической рзгки вьтолнен электромагнитным и снабжен кольцевым коллектором, предназначенным для контактирования

Изобретение относится к машгано- строению и пре р1азначено для автоматизации основных и вс11омогательных технологических операций. Цель изобг ретения - расширение технологических .возможностей. Для этого электромагнитная головка 12 схвата выполнена с ВОЗМОЖНОСТЬЮ свободного вращения вокруг своей оси lU и снабжена кольцевым коллектором 17, взаимодействующим с токоподводящей щеткой 18, установленной на державке 16, причем .державка 16 выполнена с возможностью проворота ее в С-образном кронштейне 25 руки промьшшенного робота на заданный угол (90) вокруг оси Е под действием гравитационных сил за счет смещения от вертикали центра тяжести электромагнитной головки 12. 1 з.п. j ф-лы, 4 ил.

1. Робототехнический комплекс, со- ЗО с токоподводящей щеткой, расположен- держащий токарный станок, располо- ной на державке.

;j

Фие.2

2в

и

П 21