Запястье манипулятора Советский патент 1988 года по МПК B25J9/00 B25J18/00 B25J17/00 

(Л

кэ

О5

«

СО

11

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при разработке манипуляторов для автоматизации производства.

Цель изобретения - повьпиение точности позиционирования за счет обеспечения кинематической жесткости.

На фиг.1 изображено запястье манипулятора; на фиг.2 - то же, вид спереди (совмещенный разрезом Б-Б); ;На фиг.З разрез А-А на фиг.2; на - узел I на фиг.З.

Запястье содержит корпус 1, кисть 2, охват 3, приводной вал А вращения, приводной вал 5 качания, ведущее, колесо 6, цилиндрические колеса 7, червячные валы 8, червячные колеса 9, вал 10.

Ведомые цилиндрические колеса 7, входящие в зацепление с приводным колесом 6, а также червячные валы 8 и колеса 9 образуют два дублирующих редуктора, червячные валы которых

установленные на червячных валах 8 редукторов, входящих в зацепление с колесами 9, установленными на валу . 10, поворачивают схват 3, находящий ся на том же валу, на заданный угол.

При повороте вала 4, поворачивают корпус 1 запястья с кистью 2 и схва- том 3.

Формула изобретения

Запястье манипулятора, содержащее поворотный корпус, приводные валы, схват и механизмы вращения и качания схвата, отличающееся тем, что, с целью повьпиения точности позиционирования за счет обеспечения кинематической жесткости, механизм качания схвата выполнен в виде двух последовательно соединенных редукторов, расположенных в поворотном корпусе, первый из которых представляет

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при разработке манипуляторов для автоматизации производства. Целью изобретения является повышение точности позиционирования за счет обесг печения кинематической жесткости. При вращении вала 5 и колеса 6, установленного на нем, движение через ведомые цилиндрические зубчатые колеса 7 передается на соосные червяки 8, далее - на червячные зубчатые колеса 9, установленные на одном валу качания схвата. Для обеспечения кинематической жесткости устройства предусмотрена возможность осевого перемещения червяков 8 вдоль оси ведомых цилиндрических зубчатых колес 7. 4 ил.

посредством осевого перемещения уста- 25 собой цилиндрическую зубчатую переданавливаются в положение, взаимноис- ключающее мертвый ход механизма при изменении направления движения.

Запястье работает следующим образом.

При сборке устройства смещают чер вячные валы редукторов в осевом на- . правлении относительно червячных ко-. лес, установленных на общем со схва- том валу, так, чтобы исключить мертвый ход механизма.

Включая вращение вала 5, на конце которого установлено колесо 6, приводящее в движение ведомые колеса 7,

Фи&. г

0

5

чу, имеющую два ведомых зубчатых колеса, второй представляет собой червячную зубчатую передачу, имеющую два соосных червячных зубчатых са, жестко установленных на одном валу, червяки которых кинематически связаны с соответствующими ведомыми зубчатыми колесами первого редуктора посредством дополнительно введенных .упругих элементов, обеспечивающих осевое, компенсирующее зазоры в зацеплениях перемещение этих червяков, при этом на валу червячных колес жестко установлен схват.

т .в

Г