Захватное устройство промышленного робота Советский патент 1988 года по МПК B25J15/00 

ю

а

00 СО

0

; Изобретение относится к машиност- :роению и может быть использовано в

;промышленных роботах и манипуляторах Цель изобретения - расширение

:технологических возможностей за счет обеспечения возможности ориентации по углу поворота деталей, имеющих отклонение формы в виде овальностей

; или, огранки.

; На чертеже изображено захватное

устройство, общий вид,

Захватное устройство состоит из

: корпуса 1, которым оно крепится на

Величина этого усилия может быть задана датчиком давления, который располагается, например, в губке . в зоне контакта с деталью. На этом этапе клиновидные контактные элементы 4 и 5 поджаты пружинами 6 в крайнее верхнее положение, при котором они незначительно выступают над плоскостями скосов 9 призматической губки, благодаря чему обеспечивается касание детали 8 с контактными элементами 4 и 5 и с губкой 2,

Далее, по команде с системы управ-

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах и манипуляторах. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет обеспечения возможности ориента-- НИИ детали по углу поворота. Обработанная деталь в несориентированном положении подается в захватное устройство. Затем величина усилия зажатия детали устанавливается в некоторое значение, достаточное для того, чтобы при включении источников вибрации силы трения в точках контакта были достаточно малы и не препятствовали вращению детали. Далее на пьезо- преобразователи 7 подается высокочастотное напряжение, в результате чего контактные элементы 4 и 5 начинают совершать колебания навстречу друг другу, поворачивая деталь до тех пор, пока одна из осей симметрии детали не совпадет с осью симметрии призматической губки. После этого система управления роботом отключает пьезопреобразователи, увеличивает, усилие сжатия губок 2 и 3, надежно фиксируя деталь в сориентированном положении. 1 ил. (О

руке промы1чпенного робота и приводных 15 ления роботом, на пьезопреобрабовате- рычагов губками 2 и 3, установленными на корпусе с возможностью перемещения навстречу друг другу и приводимыми в движение двигателем (не показан).

ли 7 подается высокочастотное напряжение, в результате чего контактные элементы 4 и 5 начинают совершать колебания навстречу друг другу и, в Приз- 20 силу разности сил трения в точках их

который расположен в корпусе

матическая губка 3 содержит контактные элементы 4 и Sj которые могут быть выполнены в виде клиновидных вставокS подпружиненных вверх ленточ- иыми пружинами 6, или плоских волноводов. Контактные элементы плотно поджаты к источникам вибрации, представляющим собой пьезоэлектрические преобразователи 7, которые при подаче на них высокочастотного напряжения 30 ту, затем, скользя по детали и преодо- совершают продольные колебания в, левая усилие пружины 6, движется .

вниз,

направлении детали 8. При этом каждый источник вибрации может иметь один пьезопреобразователь или несколько последовательно установленных пьезо- 35 преобразователей.

Захватное устройство работает слег дугоицим образом.

Для того, чтобы произвести контроль

,, далее - снова горизонтально в обратном направлении вверх.

По достижении деталью ориентированного положения в захвате система управления роботом отключает пьезопре- образователи и подает команду на двигатель захватного устройства, который увеличивает усилие губок 2 и 3 на де-

качества обработанной детали В, нахо-40 таль 8 и тем самым надежно фиксирует

дящейся в несориентированном положении в магазине или в патроне станка, захватное устройство зажимает деталь и удерживает ее губками 2 и 3 за счет сил трения, В этом положении губки д расположены строго горизонтально, а выступы и впадины сечения, детали занимают произвольное случайное положение, характеризуемое тем, что большая и малая оси симметрии сечения де .- тали не совпадают с вертикальной осью симметрии призматической губки.

Затем усилие зажатия детали умень- . шаются до некоторого значения, доста- gg точного для того, чтобы при включении- источников вибрации силы трения в точках контакта .были достаточно малы и не препятствовали вращению детали.

15 ления роботом, на пьезопреобрабовате-

ли 7 подается высокочастотное напряжение, в результате чего контактные элементы 4 и 5 начинают совершать колебания навстречу друг другу и, в 20 силу разности сил трения в точках их

контакта с деталью, вращать деталь до тех пор, пока она не занимает положение, при котором одна из осей симметрии детали совпадает с осью симметрии призматической губки.

При этом каждый контактный элемент совершает элипсообразную траекторию: он перемещается сначала горизонтально навстречу другому контактному элемен-

вниз,

,, далее - снова горизонтально в обратном направлении вверх.

По достижении деталью ориентированного положения в захвате система управления роботом отключает пьезопре- образователи и подает команду на двигатель захватного устройства, который увеличивает усилие губок 2 и 3 на де-

ее в ориентированном положении. При этом, в результате увеличения силы зажатия, контактные элементы 4 и 5 преодолевают усилие пружин 6 и устанавливаются в скосах губки 3. Деталь 8 начинает контактировать с поверхностями скосов 9з что способствует уменьшению износа контактных элементов 4 и 5,

Робот перемещает деталь 8 к измерительному устройству, которое автоматически производит измерение минимального и максимального размеров сечения детали, на основании чего делается заключение о качестве ее ич1стовле- имя. Формула изобретения

Захватное устройство пр мьип 1енного робота, содержащее корпус, приводные

31426783

рычаги и закрепленные на них губки,рами, располо сеиными в дополнительно

одна из которых призматическая, авыполненных полостях призматической

другая плоская, отличающее -губки, каждый из которых состоит из

с я тем, что, с целью расширенияклиновидного подпружиненного элемента

технологических возможностей за счети пьезоэлектрического преобразовате-

обеспечения угловой ориентации дета-ля, имеющих возможность контактировалей в захвате, оно снабжено вибрато-имя между собой.