Захватное устройство Советский патент 1988 года по МПК B25J15/00 

4: 4

4;

со

Фиё.-/

Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным устройствам промышленных роботов и манипуляторов.

Цель изобретения - повышение надежности удержания захваченных объектов путем фиксации положения губок с зажатым в них объектом.

На фиг. 1 изображено захватное устройство с зажатым объектом - стеклянной колбой; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1.

Захватное устройство состоит из корпуса 1, в котором установлен поршень 2 пнев- модвигателя с основным штоком 3. На конце штока 3 закреплен палец 4, установленный с возможностью перемешения в пазу 5 дополнительного штока 6. Пружина 7 предназначена для возврата поршня 2 в крайнее правое положение пневмодвигателя после снятия давления в полости 8.

Пружина 9 создает усилие, которое через дополнительный шток б и шарнирно-рычаж- ный механизм 10 передается на зажимные губки 11, зажимаюшие объект 12 манипулирования. Жесткость пружины 9 подбирается такой, чтобы обеспечивалось нужное усилие зажима. Шариковая обойма 13 поджимается вправо пружиной 14 и заклинивает дополнительный шток 6, делая невозможным его движение влево (фиг. 1), и тем самым исключает раскрытие губок 11. При этом обойма 13 выполнена так, что в поджатом положении ее правый торец расположен ближе к пальцу 4, чем левый край паза 5.

Угол конусности (Х дополнительного штока (фиг. 2) выбирается таким, чтобы обеспечивалось надежное заклинивание шариков 15 обоймы 13 между поверхностями корпуса 1 и дополнительного штока 6.

Захватное устройство работает следую- шим образом.

В исходном состоянии в полости 8 отсутствует давление, поршень 2 зани.мает крайнее правое положение, дополнительный шток 6 и шариковая обойма 13 упираются в палец 4, губки 11 максимально сведены. После подачи давления в полость 8 поршень 2 перемеш,ается влево До упора, а палец 4 перемешает дополнительный шток 6 и шариковую обойму 13 в крайнее левое положение, преодолевая усилие пружин 9 и 14. При этом движение дополнительного штока 6 не стопорится, так как шариковая обойма 13 ока0

5

0

5

0

5

0

5

зывается сдвинутой отнЬсительно дополнительного штока 6 так, что шарики 15 не заклиниваются между цилиндрической поверхностью корпуса 1 и конической поверхностью дополнительного штока 6. В результате губки 11 разводятся в свои крайние положения. Далее манипулятор размещает захватное устройство над объектом, например стеклянной колбой 12, и подается команда на отключение давления питания в полости 8. Поршень 2 при этом перемещается до упора вправо под действием пружины 7. Дополнительный шток 6 также начинает двигаться вправо под действием пружины 9 и останавливается в результате зажатия губками 11 колбы 12. Шарики 15 обоймы 13 под действием пружины 14 заклиниваются между поверхностями корпуса и дополнительного штока. В результате перемещение дополнительного штока 6 влево становится невозможным и, следовательно, обеспечивается невозможность раскрытия губок П. Это положение показано на фиг. 1.

Для того, чтобы раскрыть губки 11 схва- та и освободить колбу 12, в полость 8 подается давление. Поршень 2 приходит в движение и воздействует через палец 4 сначала на шариковую обойму 13, чем обеспечивается расклинивание (расстопорение) шариков 15, а затем на дополнительный шток 6, в результате последний перемешается влево и раскрывает губки 11.

Формула изобретения

Захватное устройство, содержащее корпус, привод в виде пневмодвигателя и зажимные губки, связанные с приводом через шарнирно-рычажный механизм, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности удерживания захваченной детали, оно снабжено механизмом фиксации, состоящим из подпружиненного дополнительного штока, установленного соосно с основным штоком с возможностью продольного перемещения, и из подпружиненной шариковой обоймы, установленной между корпусом устройства и конической поверхностью дополнительного штока, при этом на конце основного штока жестко смонтирован палец, взаимодействующий с ответным пазом дополнительного штока, другой конец которого соединен с шарнирно-рычажным механизмом.

/J

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах и манипуляторах. Цель изобретения - повышение надежности удерживания захваченных объектов путем фиксации положения губок после зажатия в них объекта. Для этого захватное устройство снабжено механизмом фиксации, состоящим из подпружиненного дополнительного штока 6 с конической поверхностью и подпружиненной шариковой обоймы 13. После зажатия губками 11 объекта 12 шарики 15 обоймы 13 под действием пружины 14 заклиниваются между поверхностями корпуса 1 и дополнительного штока 6, в результате чего в силу невозможности перемещения дополнительного штока 6 влево обеспечивается невозможность раскрытия губок 11 в процессе манипулирования. Для раскрытия губок необходимо подать давление в полость 8. Цри этом придет в движение поршень 2, который через палец 4 вначале воздействует на шариковую обойму 13, чем обеспечивает расклинивание механизма фиксации, а затем на дополнительный шток 6, который переместится влево и раскроет губки 11. 2 ил. § (Л

F777.

////.

i

/

Фие.2