Захватное устройство манипулятора Советский патент 1992 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к манипуляторам для механизации подъемно-транспортных и других технологических операций.

Целью изобретения является упрощение конструкции и повышение надежности блокирования разжатия захватываемого предмета.

На фиг.1 представлен общий вид захватного устройства манипулятора; на фиг.2 -узел i на фиг.1, продольный разрез.

Захватное устройство манипулятора содержит корпус 1, основной поршень 2 с полым штоком 3. На штоке 3 смонтирован дополнительный поршень 4, герметизированный по штоку 3 и цилиндру с помощью уплотнительных колец 5 и 6 с возможностью скольжения по штоку 3. Дополнительный поршень 4 с одной стороны упирается в выступ 7 полого штока 3 и подпружинен относительно основного поршня 2 пружиной 8, смонтированной между поршнями 2 и 4. В корпусе 1 имеется отверстие 9, а в крышке 10 - отверстие 11 для подвода и отвода энергоносителя (жидкости или газа), на участке 12 основного поршня 2 имеется

конусная поверхность 13. Между конусной поверхностью 13 и гильзой корпуса 1 находятся блокирующие элементы тел качения (шариков) 14, подпружиненных пружинами 15, которые стремятся заклинить основной поршень 2 относительно гильзы корпуса 1. На дополнительном поршне 4 выполнен кольцевой деблокирующий выступ 16. Размеры выступа 16 таковы, что он не упирается в блокирующие элементы 14 в положении, когда дополнительный поршень 4 отжат пружиной 8 от кольцеобразного участка 12.

На штоке 3 выполнен полый трубооб- разный участок 17, в стенках которого выполнены щелеобразные прорези 18, размещенные с интербалами по окружности и с перекрытием соседней щели вдоль образующей штока. На конце полого штока 3 смонтирована зажимная губка 19. Полость между поршнями 2 и 4 каналом 20, выполненным в штоке 3, сообщается с наружной средой (атмосферой). Канал 20 обеспечивает выход воздуха из межпоршневого пространства в атмосферу при сбл ижении

сл

сл о

4 О

поршней 2 и 4 и ввод воздуха в пространство при удалении поршней, что исключает потерю блокировки хода поршня 2 влево. Это может произойти, например, если по какой-либо причине в межпоршневом про- странстае образуется разрежение, препятствующее отходу поршня 2 до выступа 7.

Предлагаемое техническое решение работает следующим образом.

При подаче энергоносителя (жидкости или газа) под давлением через отверстие 11 в поршневую полость и отвод его через отверстие 9 штоковой полости основной поршень 2 перемещается вправо, Пружина 8 отжимает дополнительный поршень 4 до упора в выступ 7, шток 3 и шарики Т4 скользят по поверхности соприкосновения, сжимая пружины 15. Когда губка 19 остановится после контакта с жесткой поверхностью захватываемого предмета, трубчатая пружи- на, образованная системой щелевых прорезей 18, сжимается, позволяя1Кн6вно- му поршню 2 продолжать движение на небольшую величину. Производится захват предмета.-

При подаче энергоносителя под давлением в штоковую полость через отверстие 9

и выпуск его через отверстие 11 дополнительный поршень 4 смещается влево и выступом 16 давит на шарики 14, утапливая их: основной поршень 2 разблокируется и сдвигает влево губку 19, которая освобождает захваченный предмет,

Формула изобретения

Захватное устройство манипулятора, содержащее корпус, губки с приводами их перемещения, выполненными каждый в виде силового цилиндра с основным и дополнительным поршнями и с блокирующим механизмом, состоящим из конусной поверхности и тел качения, отличающееся тем. что, с целью упрощения конструкции и повышения надежности блокировки, основной поршень жестко закреплен на полом штоке, а дополнительный поршень установлен на штоке подвижно и подпружинен относительно основного, при этом полость между основным и дополнительным поршнями сообщается с полостью штока, кроме того конусная поверхность механизма блокировки выполнена на основном поршне, а на конце штока выполнены прорези.

Изобретение относится к манипуляторам для механизации пъдъемно-транспорт- ных и других технологических операций Целью изобретения является упрощение конструкции и повышение надежности блокирования перемещения губок, jSjaxeaTHoe устройство содержит корпус 1, основной поршень, жестко установленТшй на полом штоке 3, и дополнительный поршень 4, подпружиненный относительно основного поршня 2. Блокирующий механизм состоит из конической поверхности на основном поршне 2, шариков 14 и пружин 15 2 ил.

г А л HAS, ,6 - /

У1-

777///////}У/У//////У///Х77//Х//Л

Хр.

T TYTВ 1 13 « 7

У

Фиг. 2