Манипулятор для загрузки-разгрузки технологических машин Советский патент 1988 года по МПК B25J9/00 B25J11/00 

О1

:о

со

Изобретение относится к легкой промышленности, а именно к устройствам для автоматизации вспомогательных операций, таких как подача полуфабриката из стопы на входной транспортер проходной машины, съем полуфабриката с выходного транспортера и укладка его в стопу, передача полуфабриката с одного транспортера на другой в процессе межоперационной транспортировки, а также для решения аналогичных задач в смежных отраслях легкой ; промышленности.

Цель изобретения - повышение точности позиционирования за счет ограничения перемещений подвижных элементов.

На фиг. 1 представлена структурная схема манипулятора; на фиг. 2 - исполнительный орган, первое крайнее положение; на фиг. 3 - то же, промежуточное положение; на фиг. 4 - то же, второе крайнее положение.

Манипулятор содержит основание 1, на котором шарнирно установлены коромысла 2 и 3 и телескопический пневмоцилиндр 4 двустороннего действия. Промежуточное звено 5 и шатун 6 шарнирно соединены с коромыслами 2 и 3 и имеют обшее шарнирное соединение со штоком пневмо- цил-индра 4. Коромысло 2 связано с пружиной 7 и может совершать качательное движение, ограниченное стационарным 8 и регулируемым 9 упорами. Шатун 6 имеет Г-образную форму и на его свободном конце шарнирно установлены схваты 10 со средствами 11 их очувствления. В изогнутой части коромысла 2 и на участках взаимодействия его с упорами установлены демпфирующие элементы 12. Пружина 7 шарнирно соединена с установленной на основании резьбовой парой 13, посредством которой производится регулировка натяжения пружины.

Принцип действия манипулятора, например, при подаче полуфабриката из пачки на входной транспортер проходной машины показан на фиг. 2-4.

Манипулятор работает следующим образом.

При включении манипулятора шток пнев- моцилиндра выполняет обратный ход и схваты подводятся к стопе 14, уложенной на тележке 15. Средства очувствления, касаясь поверхности полуфабриката, включают схваты переключают пневмоцилиндр на прямой

ход. При переходе из исходного положения (фиг. 2) в среднее Положение (фиг. 3) исполнительный орган манипулятора представляет собой четырехзвенник ABCDA, поскольку точка D коромысла 2, удерживаемого от перемещения пружиной 7 и упором 8, неподвижна. Схваты в этот период поднимают полуфабрикат вертикально вверх. В момент (фиг. 3) происходит преобразование структуры исполнительного органа манипулятора: промежуточное звено 5 совмещается с коромыслом 2 и образуется четырехзвенник АВСЕА, обеспечивающий при дальнейшем перемещении штока пневмоци- линдра горизонтальное перемещение схватов с полуфабрикатом над транспортером 16, на который производится укладка. В конце прямого хода (фиг. 4) коромысло 2 доходит до регулируемого упора 9 и переключает установленный на нем конечный выключатель, в результате чего схваты

отключаются и полуфабрикат укладывается на транспортер 16, а шток пневмоцилинд- ра выполняет обратный ход.

Формула изобретения

Манипулятор для загрузки-разгрузки технологических машин, содержащий основание, исполнительный орган, выполненный в виде шарнирно-рычажного механизма, имеющего два коромысла, шарнирно соединенных с основанием, и первый шатун, шарнирно соединенный с первым коромыслом и несущий на се бе захватное устройство, а также привод линейного перемещения, шарнирно соединенный с основанием, и пружину, шарнирно соединенную

одним концом с основанием, а другим - с вторым коромыслом указанного механизма, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования за счет ограничения перемещений подвижных элементов, он снабжен вторым шатуном, один

конец которого шарнирно соединен с первым шатуном, а второй - с вторым коромыслом, а также двумя упорами, один из которых установлен на основании и взаимодействует с вторым коромыслом, а другой упор установлен на втором коромысле и взаимодействует с вторым шатуном, при этом привод линейного перемещения шарнирно связан с обоими шатунами в точке их соединения.

3 8

Изобретение относится к легкой промышленности, а именно к устройствам автоматизации вспомогательных операций. Цель изобретения - повышение точности позиционирования за счет ограничения пере- меш,ений подвижных элементов. При включении манипулятора шток пневмоцилиндра 4 выполняет обратный ход и схваты подводятся к стопе. При переходе из исходного положения в среднее коромысло 2 удерживается от перемещения пружиной 7 и упором 8. Затем промежуточное звено 5 совмещается с коромыслом 2, что обеспечивает при дальнейшем перемещении штока горизонтальное движение схвата 10. В конце прямого хода коромысло 2 доходит до регулируемого упора 9. 4 ил. i (Л

Фиг. 2

Фие.З

ФигМ