Манипулятор Советский патент 1989 года по МПК B25J9/00 B25J11/00 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях манипуляторов.

Целью изобретения является повышение производительности и точности позиционирования за счет увеличения жесткости в динамических режимах.

На фиг. 1 показана схема манипулятора в вытянутом положении; на фиг. 2 - то же, в сложенном.

Манипулятор содержит основание 1 и исполнительные звенья 2, 3 и 4, связанные между собой вращательными парами 5, 6 и 7: Каждое звено 2, 3 и 4 имеет основные независимые приводы 8, 9 и 10 их относительного поворота и снабжено схватами .11, 12, 13 соответственно. Последние выполнены ротационными, для чего они снабжены приводами 14, 15 и 16 их поворота вокруг осей соответствующих звеньев 2, 3 и 4. Эти звенья снабжены дополнительными приводами 17, 18 и 19 поступательного перемещения, каждый из которых перпендикулярен продольной

оси предшествующего звена. На основании I манипулятора установлены выдвижные опоры 20 для фиксации на них схватов 11, 12 и 13 (на фиг. 1 показана одна опора 20, на которой зафиксирован схват 12). Для примера в схвате 13 показан объект 21 манипулирования.

Манипулятор работает следующим образом.

Исполнительные звенья 2, 3 и 4 поворачиваются на основании 1 и относительно друг друга от приводов 9, 8 и 10 и перемещаются поступательно от дополнительных приводов 17, 18 и 19. Установленные на каждом звене схваты 11, 12 и 13 поворачиваются и вокруг своих звеньев 2, 3 и 4 от приводов 14 15 и 16. Любой из схватов .11, 12, 13 может взять и переместить объект 21 или зафиксироваться на выдвижной опоре 20. Благодаря последнему действию жесткость манипулятора увеличивается и повышается точность позиционирования. Применение одновременно нескольких схватов повышает производительность.

4:

СО

оо ел

Формула изобретения Манипулятор, содержащий основание и Исполнительные звенья, соединенные между собой вращательными нарами и содержащие каждое независимый основной привод, ог- личающийся тем, что, с целью повыщения производительности и точности позиционирования за счет увеличения жесткости в

динамических режимах, каждое исполнительное звено снабжено схватом и дополнительным приводом его поступательного перемещения перпендикулярно продольной оси предществующего звена, а на основании установлены дополнительно введенные выдвижные опоры, предназначенные для фиксации на них схватов.

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях манипуляторов. Целью изобретения является повышение производительности и точности позиционирования за счет увеличения жесткости в динамических режимах. Исполнительные звенья 2,3,4 манипулятора поворачиваются на основании 1 и относительно друг друга от приводов 8, 9, 10 и перемещаются поступательно от дополнительных приводов 17,18, 19. Установленные на каждом звене схваты 11, 12, 13 поворачиваются вокруг своих звеньев 2, 3, 4 от приводов 14, 15, 16. Любой из схватов 11, 12, 13 может взять и переместить объект 21 манипулирования или зафиксироваться на выдвижной опоре 20. 2 ил.

82 1 1

ГЗ