Устройство для управления схватом манипулятора Советский патент 1989 года по МПК B25J13/00 B25J3/04 

Изобретение относится к робототехнике и может быть исио. 1ьзовано при создании схватов манипуляторов.

Целью изобретения является упрощение устройства за счет исключения з.чектромаг- нитной муфты.

На чертеже представлена функциональная схема устройства.

Устройство содержит губки 1 схвати, об ьект 2, тактильный датчик 3, подпружиненные ролики 4, гибкую ленту 5, датчик 6 импульсов, шаговый привод 7, кольцевой распределитель 8, первый 9 и второй 10 элементы И, элемент НЕ 11. третий 12 и четвертый 13 элементы И, генератор 14 импульсов, элемент ИЛИ 15. Первый и второй входы устройства обозначены аир соответственно.

Устройство работает следующим образом.

В исходном состоянии сигналы на выходах датчика 3 и датчика 6 импульсов отсутствуют. Генератор 14 . лшульсов работает, но на входах а и f нулевые сигналы, т. е. шаговый привод 7 выключен. Единичный сигнал с выхода элемента НЕ 11 поступает на вход элемента И 13.

Для сжатия губок 1 схвата на вход а подается единичный сигнал. При этом им- 14 через элементы И 12 кольцевой распределипульсы с генера.jpa и 13 поступают на

тель 8. Шаговый привод 7 включается, и губки 1 схвата начинают сходиться. При сжатии объекта 2 с силой, достаточной для срабатывания датчика 3, последний выдает единичный сигнал, который инвертируется и по- CTynaei на вход элемента И 13. Этот нулевой сигнал препятствует прохождению импульсов от генератора 14 и элемента И 12 через элемент И 13 к кольцевому распределителю 8, т. е. происходит отключе111 е шагового привода 7 от генератора 14 импульсов. Если теперь при подъеме объекга 2 он наминает выскальзывать из схвата, го ролики 4, ченные лентой 5, начинают ироворачииаслся При этом на выходе датчика 6 появ..- импульсы, которые через элемент И 9 и нот- - цевой распределитель 8 поступают нг ii;;i - вый привод 7. Происходит поджатие губок . Одновременно с прекрашением выска ii. вания прекраш,ается и поджатие гуГшк 1 Таким образом, схват корректирует усилш сжатия так, чтобы оно было м п-:имал1 4 необходимым для удержания об ьекга 2 M.I- нипулирования. Для разжатия губок 1 дается единичный сигнал на вход р. При ъ.:- импульсы с генератора 14 через ;.;. мен: И 10, кольцевой распределите.iL х . на шаговый привод 7, KOTHIHJ::; .;и i.;ii. . г врашаться в противоиол) -л..; .лишний.

iS

(Л

, ICD оэ

iQi Ю

cjxBar разжимается, устройство устанавливается в исходное состояние.

Применение изобретения позволит за счет исключения электромагнитной муфты упростить устройство.

Формула изобретения

Устройство для управления схватом ма- иипулятора, содержащее установленные на губках тактильный датчик и индикатор проскальзывания, отличающееся тем, ifTO, с целью упрощения, оно содержит эле- ijieHT НЕ и последовательно соединенные Датчик импульсов и первый элемент И, по

следовательно подключенные генератор импульсов, второй элемент И, кольцевой распределитель и шаговый привод, кинематически связанный с губками схвата, а также последовательно соединенные третий элемент И, четвертый элемент И и элемент ИЛИ, выход которого подключен к второму входу кольцевого распределителя, а второй вход - к выходу первого элемента И, соединенного вторым входом с выходом тактильного датчика и входом элемента НЕ, выход которого подключен к второму входу четвертого элемента И, а вторые входы второго и третьего элемента И соединены соответственно с первым и вторым входами устройства.

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании схватов манипуляторов. Цель изобретения - упрощение устройства, в котором за счет введения шагового привода, кольцевого распределителя, четырех элементов И, элемента ИЛИ, элемента НЕ, генератора импульсов и датчика импульсов обеспечивается исключение электромагнитной муфты и элементов ее управления. 1 ил.