Привод перемещения звена преимущественно промышленного робота Советский патент 1989 года по МПК B25J9/00 

а

с

ел

Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике, и может быть использовано, например, для перемещения схватов роботов.

Целью изобретения является упрощение настройки привода и повышение надежности.

На чертеже представлена схема привода.

Привод перемещения звена состоит из корпуса 1, в котором размещено перемещаемое звено 2, снабженное реверсивным двигателем 3, упоров-фиксаторов 4 и 5, постоянно нагруженных упругих элементов 6 и 7 растяжения или сжатия, усилия от которых на подвижное звено 2 направлены в противоположные стороны. На звене 2 установлен схват 8. Длина упругих элементов 6 и 7 Б свободном состоянии выбирается из условия, что в любом положении перемещаемого звена 2 усилие со стороны каждого из упругих элементов б и 7 на него не равно нулю.

Привод перемещения звена промыщлен- ного робота работает следующим образом.

Перед началом движения подвижное звено 2 находится в одном из крайних положений и удерживается упором, например фиксатором 4. По команде от устройства управления (не показано) упор- фиксатор 4 освобождает подвижное звено 2, и оно под действием упругих элементов 6 и 7 перемещается в направлении противоположного упора-фиксатора 5. Одновременно с началом движения подвижного звена 2 включается двигатель 3, компенсирующий потери энергии в элементах привода. К моменту захвата фиксатором 5 подвижного звена 2 его скорость замедляется до нуля, а двигатель 3 находится в отключенном состоянии. Замедление скорости звена 2 до нуля при подходе к фиксаторам 4 и 5 осуществляется настройкой двигателя 3 и обеспечивается симметричной суммарной характеристикой жесткости упругих элементов 6 и 7, усилия действия которых на перемещаемое звено 2 находятся в противофазе.

Формула изобретения

Привод перемещения звена преимущественно промышленного робота, содержащий корпус, в котором расположено перемещаемое звено, двигатель, связанный с перемещаемым звеном, фиксаторы положения пе- ремещаемого звена и упругие элементы, одним концом связанные с корпусом, а другим - с перемещаемым звеном, отличающийся тем, что, с целью упрощения настройки привода и повыщения надежности, упругие элементы установлены в противофазе, а длина каждого упругого элемента в свободном состоянии удовлетворяет неравенству.

LC - 4- X или ,

гдеL-

где LC -длина упругого элемента сжатия в свободном состоянии;

LP - длина упругого элемента растяжения в свободном состоянии;

X - амплитуда перемещения звена от центрального положения равновесия;

А - расстояние между точками связи концов упругих элементов с корпусом;

Y - расстояние между точками связи концов упругих элементов с перемещаемым звеном.

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к робототехнике, и может быть использовано для перемещения, например, схватов роботов. Целью изобретения является упрощение настройки привода и повышение надежности. Перемещение звена 2 происходит между крайними положениями, фиксируемыми упорами - фиксаторами 4,5 под действием упругих элементов 6,7. Двигатель 3 компенсирует потери энергии на трение при перемещении. 1 ил.