Захватное устройство Советский патент 1989 года по МПК B25J15/00 

,

СП tsD

01

00

оо

qiuP 1

Изобретение относится к робототехнике.

Целью изобретения является, повышение надежности устройства в работе за счет обеспечения зажима объектов манипулирования, лежащих с отклонениями от оси схвата, и гарантированного удержания объекта при транспортировании.

На фиг. 1 дана кинематическая схема предлагаемого устройства при разжатых губках; на фиг. 2 - устройство при транспортировании захваченного объекта, сечение.

Корпус 1 подвешен на основании - руке 2 манипулятора и может совершать относительно нее вертикальные перемеш,е- ния вдоль направляющих 3. Захват объектов 4 манипулирования производится зажимными губками 5, закрепленными на рычагах 6, осуществляющих качательное движение относительно корпуса 1. Рычаги 6 приводятся в движение через поступательные пары 7 штоком 8 силового цилиндра 9 и удерживаются в крайних положениях сжатыми пружинами 10, помещенными в стаканы 11 и 12. Управление каналом подвода сжатого воздуха к цилиндру 9 осуществляется золотником 13, поджатым с одной стороны пружиной 14. С противоположной стороны включение золотника производится штоком 15, конец которого выведен из корпуса силового цилиндра 9. В момент захвата и освобождения объекта 4 манипулирования корпус 1 опирается на поверхность 16, на которой находятся объекты манипулирования.

Устройство работает следующим образом.

В исходном состоянии (фиг. 1) зажимные губки 5 разведены и удерживаются в этом положении пружинами 10, корпус 1 под действием силы тяжести занимает, нижнее положение на основании 2, при этом пружина 14, переводя золотник 13 в верхнее, положение, отключает канал передачи рабочей среды в полость силового цилиндра 9.

При захвате объекта 4 основание 2 вначале опускается, продолжая движение и после того, как корпус 1 упрется в базирующую поверхность 16, на которой расположен объект 4. .Опускаясь, основание 2 нажимает на щток 15 и переводит золотник 13 в нижнее положение. В этом положении золотник 13 соединяет канал подвода рабочей среды с полостью силового цилиндра 9. При выкачивании воздуха из рабочей полости (вакуумировании) шток 8 совершает обратный ход, сдвигая рычаги 6 с зажимными губками 5. После захвата объекта рука манипулятора поднимается, при этом корпус 1 под действием силы тяжести опускается в нижнее положение (фиг. 2) и пружина 14 переводом золотника 13 в верхнее положение снова отключает канал подвода рабочей среды.

Освобождение захваченного объекта 4 происходит аналогично, с той разницей, что по каналу подвода воздуха в рабочую полость силового цилиндра 9 подается сжатый воздух. Шток 8 совершает при этом прямой ход, раздвигая рычаги 6 с зажимными губками 5.

Формула изобретения

Захватное устройство, содержащее основание, силовой цилиндр, щток которого связан с зажимными рычагами, по крайней мере один из которых выполнен в виде подпружиненных между собой элементов, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности в работе, оно снабжено золотником, установленным на корпусе силового цилиндра, который размещен на основании в направляющих с возможностью вертикального перемещения, при этом зажимные рычаги установлены на корпусе силового цилиндра, щток золотника подпружинен и предназначен для взаимодействия с основанием, а полость золотника соединена посредством дополнительно введенной системы управления с источниками сжатого газа и вакуума.

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в качестве захватного органа манипулятора. Целью изобретения является повышение надежности работы при зажиме и транспортировке деталей. В корпусе 1, подвешенном на основании, установлены силовой цилиндр 9 и рычаги 6, которые с одной стороны снабжены зажимными губками 5, а с другой стороны поджаты пружинами 10. В корпусе силового цилиндра 9 помещен саморазмыкающий золотник. При транспортировании детали 4 корпус 1 провисает на основании и золотник, переместившись вверх, отключает от полости силового цилиндра 9 систему подачи рабочей среды. При захвате и освобождении детали 4 устройство занимает на основании верхнее положение, золотник, переместившись вниз, соединяет систему подачи рабочей среды с полостью цилиндра 9. 2 ил.