Захватное устройство Советский патент 1990 года по МПК B25J15/00 

лом валу 2k, на другом конце которого установлено зубчатое колесо 25. С водилом 22 жестко связано зубчатое колесо 26. Зубчатое колесо 27 закреплено на валу 28, проходящем внутри полых валов 23 и 2k. На другом конце вала 28 закреплено зубчатое колесо 3. С зубчатыми колесами 25 27 входят в зацепление соответственно зубчатые

45

сектора 29 - 31, укрепленные на пово- до объект оказывается захваченным в том ротных рычагах 9 11« Последние установлены в корпусе с возможностью вращения вокруг своих осей.

Захватное устройство работает следующим образом.

Для захватывания объекта манипулятор размещает захватное устройство так, что объект 32 оказывается расположенным между зажимными губками 6-8. Затем включается двигатель (не показан) , вращательное движение от которого передается через вал 12 на зубчатое колесо 2. При этом направление вращения вала 12 должно соответствовать обозначенному на фигуре. Через сателлиты 13 и Т1 вращение передается на зубчатое колесо 3 и через вал 28 на зубчатое колесо 27. Вращение последнего приводит к повороту зубчатого

50

55

положении, которое он имел относитель но захватного устройства перед захватыванием.

Для освобождения захваченного объекта на вал 12 подается вращательное движение обратного направления, что приводит к разжиму губок 6-8.

Формула изобретения

1. Захватное устройство, содержащее корпус, в котором установлены зажимные губки, связанные посредством по меньшей мере двух дифференциальных механизмов с приводом, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности, дифференциальные механизмы установлены соосно и

5

приводит к повороту водила 22 и связанного с ним зубчатого колеса 26. От зубчатого колеса 26 вращение передается сектору 30 и поворотному рычагу 10, который перемещает губку 7 до касания с объектом 32. После касания объекта всеми тремя губками усилие двигателя распределяется между поворотными рычагами примерно равномерно:

объект оказывается захваченным в том

положении, которое он имел относительно захватного устройства перед захватыванием.

Для освобождения захваченного объекта на вал 12 подается вращательное движение обратного направления, что приводит к разжиму губок 6-8.

Формула изобретения

1. Захватное устройство, содержащее корпус, в котором установлены зажимные губки, связанные посредством по меньшей мере двух дифференциальных механизмов с приводом, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности, дифференциальные механизмы установлены соосно и

51537528б

последовательно, при этом ведущее зуб- 2. Устройство по п. 1, о т л и - чатое колесо первого дифференциально-чающееся тем, что связь эле- го механизма связано с выходным зве-ментов зубчатых дифференциальных ме- ном привода, ведомое зубчатое колесо ,ханизмов с зажимными губками выполне- этого механизма связано с одной изна в виде соосно и последовательно зажимных губок, а водило - с ведущимрасположенных зубчатых колес, закреп- зубчатым колесом второго дифференци-ленных на соответствующих элементах ального механизма, причем водило изубчатых дифференциальных механизмов, ведомое зубчатое колесо этого меха- JQнаходящихся в зацеплении с зубчатыми низма связаны соответственно с вто-секторами, закрепленными на зажимных рой и третьей зажимными губками.губках.

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в промышленных роботах и манипуляторах. Целью изобретения является повышение надежности в работы. В корпусе 1 размещены зажимные губки 6 - 8. Вращение от привода передается на первый зубчатый дифференциальный механизм и от ведомого центрального зубчатого колеса 3 и через зубчатое колесо 27 и зубчатый сектор 31 на зажимную губку 8. После касания губкой 8 детали колесо 3 останавливается и происходит вращение водила 17, которое через ведущее 4 и ведомое 5 зубчатые колеса второго дифференциального механизма передает вращение на зажимную губку 6, которая после касания объекта 32 останавливается. Дальнейшее вращение приводного вала 12 приводит к повороту водила 22 и зажимной губки 7 до полного захвата детали губками 6 - 8. 1 з.п. ф-лы, 1 ил.