Захватное устройство Советский патент 1990 года по МПК B25J15/00 

9 / 1

г-/ /

Изобретение относится к захватным устройствам манипуляторов. Целью изобретения является повышение надежности работы. Для захвата детали привод 9 заставляет поворачиваться рычаг относительно оси, установленной на основании 1, при этом зажимная губка-ролик 5 приближается к поверхности детали, так как противоположные концы рычагов через шарниры и тяги 7 соединены с соответствующими осями 8 роликов 5, то это движение в сторону детали выполняют все три ролика, обеспечивая равномерное усилие зажима. 2 ил.

сл

OS

to

Фиг.1

10

Изобретение относится к гибким роботизированным системам, а именно к захватным устройствам их манипуляцион- ных механизмов.

Целью изобретения является повышение надежности работы.

На фиг.1 показано захватное устройство, вид сбоку; на фиг.2 - вида А на фиг.1.

Захватное устройство смонтировано на основании 1, несущем присоединительный фланец 2 для связи с рукой манипулятора (не показана). На основании 1 смонтированы параллельные оси J5 3, смещенные одна относительно другой на 120°, на которых установлены с возможностью качания двуплечие рычаги 4. На одном из концов рычагов 4 смонтированы вращающиеся ролики - 20 зажимные губки 5, а на противоположном - вращающиеся шарниры 6. Последние посредством тяг 7 шарнирно соединены с осями 8 роликов 5. Между одним их плеч рычага 4 и основанием 1, смон- 25 тирован привод 9, выполненный в виде силового цилиндра. Привод 9 смонтирован шарнирно на.основании 1, а его ведомое звено также шарнирно связано с рычагом 4. Ролики 5 выполнены с воз- 30 можностъю взаимодействия с внутренней или наружной цилиндрическими поверхностями детали 10.

Устройство работает сяедующим образом.

Подготовка условий для захвата детали 10 осуществляется манипуляцион- ным механизмом, несущим устройство. По достижении соосности устройства и

15639764

противоположны. Привод 9, опираясь на основание 1, заставляет вращаться рычаг 4 относительно оси 3. При этом ролик 5 приближается к захватываемой поверхности детали 10. Так как противоположные концы рычагов 4 через шарниры 6 и тяги 7 соединены с соответствующими осями 8 роликов 5, причем тяги 7 с осями 8 также связаны гаарнирно, то движение в сторону захватываемой поверхности выполняют все ролики 6, смещенные один относительно другого на 120°. После фиксации роликами 5 детали 10 приводом 9 развивается требуемое усилие зажима.

35

Для разжима детали 10 по окончании манипуляционного действия приводом 9 отрабатывается обратное движение и все ролики 5, освобождая захваченную поверхность, отходят, вращаясь на рычагах 4 относительно осей 3. Манипуля- ционный механизм выводит захватное устройство из зоны взаимодействия с деталью.

Формула изобретения

Захватное устройство, содержащее корпус, в котором на параллельных осях установлены три двуплечих рычага, первое плечо каждого из которьчс снабжено зажимной губкой, а второе предназначено для связи с приводом, отличающееся тем, что, с целью повышения надёжности работы, двупле чие рычаги попарно соединены между собой посредством трех дополнительно введенных тяг, при этом каждая тяга шарнирно установлена на первом плече одного из рычагов и на втором плече другого рычага, кроме того, привод установлен на основании с возможностью взаимодействия с плечом одного из двуплечих рычагов.

детали, а также при условии наведения роликов 5, как зажимных губок, в зону взаимодействия с деталью срабатывает привод 9. Направления движения ведомого элемента привода 9 при этом в зависимости от вида захватываемой поверхности (наружная, внутренняя)

Для разжима детали 10 по окончании манипуляционного действия приводом 9 отрабатывается обратное движение и все ролики 5, освобождая захваченную поверхность, отходят, вращаясь на рычагах 4 относительно осей 3. Манипуля- ционный механизм выводит захватное устройство из зоны взаимодействия с деталью.

Формула изобретения

Захватное устройство, содержащее корпус, в котором на параллельных осях установлены три двуплечих рычага, первое плечо каждого из которьчс снабжено зажимной губкой, а второе предназначено для связи с приводом, отличающееся тем, что, с целью повышения надёжности работы, двупле чие рычаги попарно соединены между собой посредством трех дополнительно введенных тяг, при этом каждая тяга шарнирно установлена на первом плече одного из рычагов и на втором плече другого рычага, кроме того, привод установлен на основании с возможностью взаимодействия с плечом одного из двуплечих рычагов.

Buff A

Фие.2