Схват манипулятора Советский патент 1990 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к робототехнике и может быть-использовано в машиностроении.

Целью изобретения является упроце- ние конструкции и повышение надежности за счет управления перемещением плунжеров с помощью рабочей жидкости.

На чертеже представлен схват мани- пулятора.

Схват манипулятора содержит корпус 1, губки 2, в которых размещены подпружиненные поршни 3 со стержнями 4, а также плунжеры 5. Кроме того, в губках 2 выполнены полости 6, заполненные рабочей жидкостью и соединенные магистралью 7 между собой, а каналами 8 и 9 - соответственно с плунжерными полостями 10 и отверстиями 11 в которых размещены поршни 3. Полости 6 дополнительно снабжены каналами 12 управления положением плунжеров 5.

Схват работает следующим образом.

При разведенных губках 2 все стержни 4 выдвинуты относительно губок 2 на некоторую одинаковую для всех величину При сближении губок 2 один или несколько стержней 4 входят в контакт с деталью 13, вытесняя жидкость из своих отверстий 1t. Благодаря этому остальные стержни 4 выдвигаются из губок 2 давлением рабо-

чей жидкости. После взаимодействия с деталью 13 всех стержней 4 давлени в полостях 6 возрастает до некоторой величины, при которой жидкость, поступающая в плунжерные полости 10 по каналам 12, одновременно перемещает оба плунжера 5. Благодаря этому все каналы 9 перекрываются и деталь 13 надежно фиксируется стержнями 4. При разведении губок 2 давление в полостях 6 падает, плунжеры 5, а затем и стержни 4 возвращаются в исходное положение.

Формула изобретения

Схват манипулятора, содержащий подвижные губки, каждая из которых снабжена многопозиционным плунжером и поршнями со стержнями, кроме того, в каждой из губок выполнены глухие отверстия и гидравлическая полость, соединенная каналами с полостью плунжера и глухими отверстиями, при этом плунжер подпружинен относительно губки, а поршни размещены в глухих отверстиях и подпружинены относительно губок, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения надежности, в каждой губке выполнен дополнительный канал, соединяющий гидравлическую полость с полостью плунжера со стороны торцо- ,вой поверхности плунжера.

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в машиностроении. Цель изобретения - упрощение конструкции и повышение надежности за счет управления перемещением плунжеров с помощью рабочей жидкости. При захвате детали 13 губки 2 сводятся и некоторые из стержней 4 взаимодействуют первыми с деталью 13. При этом поршни 3 указанных стержней 4 вытесняют жидкость из своих отверстий 11. В результате остальные стержни 4 выдвигаются из губок 2 и упираются в деталь 13. После взаимодействия с деталью 13 всех стержней 4 давление в полостях 6 возрастает настолько, что жидкость, поступающая по каналам 12 в полости 10, сдвигает плунжеры 5. Благодаря этому каналы 9 перекрываются и стержни 4 фиксируют деталь 13. 1 ил.