Схват манипулятора Советский патент 1981 года по МПК B25J15/00 

(5) СХВЛТ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных работах и манипулято рах. Известен схват манипулятора, содержащий губки, имеющие рабочие полости и снабженные подвижными стерж нями, торцы которых направлены к изделию 1 J. Недостатком известного устройства является наличие сложных средств подвода рабочей среды, а также слож ность выполнения стержней в виде многогранников, что существенно усложняет конструкцию схвата и снижает надежность. Цель изобретения - упрощение кон струкции и позышение надежности. Цель достигается тем, что губки выполнены подвижными в направлении изделия, а их рабочие полости выпод нены в виде сообщающихся сосудов, в соединяющую магистраль которых дополнительно введен нормально открытый клапан. При этом стержни снабжены поршнями и подпружинены. На чертеже изображен схват манипулятора, общий вид. Схват содержит корпус 1, в котором установлены две поступательно перемещающиеся в направлении изделия губки 2. В цилиндрических глухих отверстиях губок расположены ряды стержней 3 с поршнями , отжимаемые от центра схвата пружинами 5, установленными между поршнями и закрепленной на губке пластиной 6. Заштоковые полости 7 цилиндрических отверстий каждой из губок заполнены рабочей средой и соединены каналами 8. Рабочие полости обеих губок связаны между собой магистралью 9, т.е. образуют систему сообщающихся сосудов, причем в соединяющей их магистрали установлен нормально открытый клапан 10, имеющий

канал И управления. Канал 11 связан с рабочей полостью 7 губки 2.

Устройство работает следующим образом.

В исходном положении при разведенных губках 2 все стержни 3 под Действием пружин 5 сдвинуты на некоторое одинаковое расстояние от центра схвата. При сближении губок 2 один или несколько стержней 3 вхо- дят в соприкосновение с деталью и перемещаются от центра схвата, вы-, тесняя поршнями k рабочую жидкость через каналы О и перераспределяя ее через магистраль 9 между рабочими полостями губок, при отом все остальные стержни смещаются к центру схват Процесс захвата заканчивается в момент контакта всех стержней 3 с деталью. При дальнейшем сЬлижении губок 2 и увеличении усилия захвата возросшее в рабочих полостях губок давление подается по каналу 11 управления к торцу клапана 10, который перекрывает магистраль 9, в результате чего деталь оказывается надежно зажатой стержнями 3

При разведении губок 2 давление в рабочих полостях губок падает, понижается давление в канале 11управления, клапан 10 открывает магистраль 9 и стержни 3 под действием пружин 5 занимают исходное положение.

перераспределяя рабочую жидкость по каналам 8 и магистрали 9 между рабочими полостями 7 губок.

Применение предлагаемого схвата манипулятора позволяет повысить надежность захвата детали за счет независимости действия каждого стержня и упростит его конструкцию за счет ликвидации источника давления.

Формула изобретения

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1 . Авторское свидетельс тво СССР № , кл. В 25 J 15/00, 1976.