Захват промышленного робота Советский патент 1990 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к робототехнике и может быть применено при механизации и автоматизации технологических процессов.

Цель изобретения - упрощение конст- рукции захвата и обеспечение возможности использования нереверсивного привода.

На фиг,1 изображен захват, продольный разрез; на фиг.2 - сечение А-А на фиг. 1.

Захват промышленного робота содер- жит корпус 1, в направляющих которого установлены радиально перемещающиеся зажимные губки 2, которые связаны с нереверсивным приводом 3, например электродвигателем, с помощью шарнирно закрепленных на них криволинейных ползунов 4, взаимодействующих с эксцентрическими кольцевыми канавками 5, выполненными на поверхности диска 6, кинематически связанного с приводом 3, при- чем число канавок равно количеству зажимных губок.

Датчики, установленные на корпусе 1 (не показаны), взаимодействуя с зажимной губкой 2, служат для определения момента отключения привода 3 при зажиме или разжиме захвата.

Эксцентрисистет е. с которым выполнены канавки 5, определяет величину радиального перемещения зажимных губок 2. Пазы 7, выполненные в зажимных губках , служат для регулировки начального положения губок (изменение размера В) при изменении размера захватывемых деталей.

Захват промышленного робота работа- ет следующим образом.

В исходном положении зажимные губки 2 максимально разведены, о чем сигнализирует датчик, привод 3 обесточен. При попадании детали в зону захвата система управления подает команду на ее зажатие. Привод 3 включается и поворачивает на пол-оборота диск 6, взаимодействующий

своими канавками 5 с криволинейными ползунами 4, которые закреплены на зажимных губках 2 шарнирно и имеют длину большую расстояния между точками пересечения соседних кольцевых канавок, что обеспечивает нахождение каждого криволинейного ползуна 4 только в одной своей кольцевой канавке при зажиме или разжиме захвата. Благодаря этому взаимодействию зажимные губки 2 получают радиальное перемещение, равное удвоенной величине эксцентрисистета е, и зажимают деталь. Момент зажима отмечается датчиком и двигатель 3 отключается. Для разжатия захвата подаётся команда на включение двигателя, при этом двигатель и диск 6 вращаются в ту же сторону, что и при зажиме, и освобождение детали осуществляется аналогично ее захвату.

Формула изобретения

1.Захват промышленного робота, содержащий корпус, привод, зажимные губки, выполненные с возможностью радиального перемещения, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции захвата и обеспечения возможности применения нереверсивного привода, захват снабжен диском, установленным перпендикулярно продольной оси захвата, и кинематически Связан с приводом, а на поверхности диска выполнены эксцентрические кольцевые канавки, число которых равно числу губок, причем на губках шарнирно установлены дополнительно введенные криволинейные ползуны, каждый из которых имеет возможность расположения в соответствующей кольцевой канавке.

2.Захват по п. 1.отличающийся тем, что криволинейные ползуны имеют длину, превышающую расстояние между точками пересечения соседних кольцевых канавок.

Изобретение относится к робототехнике и может быть применено при механизации и автоматизации технологических процессов. Целью данного изобретения является упрощение конструкции и обеспечение возможности использования нереверсивного привода. Захват промышленного робота состоит из корпуса 1, в направляющих которого радиально перемещаются губки 2. На губках 2 шарнирно закреплены криволинейные ползуны 4, расположенные в кольцевых эксцентричных канавках 5 диска 6, кинематически связанного с приводом 3. Число эксцентричных кольцевых канавок 5 равно числу губок 2. Эксцентриситет, с которым выполнены кольцевые канавки 5, определяет величину радиального перемещения зажимных губок 2. В исходном положении губки 2 максимально разведены. При включении привода 3 диск 6 поворачивается на пол-оборота. Канавки 5 взаимодействуют с ползунами 4, на которых шарнирно закреплены губки 2. Губки 2 сходятся, и деталь зажимается. Для разжатия захвата диск 6 поворачивается приводом 3 в ту же сторону еще на пол-оборота. 1 з.п.ф-лы, 2 ил.