Захватное устройство Советский патент 1991 года по МПК B25J15/00 

(Л

С

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к захватным устройствам.Целью изобретения является расширение технологических . возможностей. Захватное устройство состоит из приводных рычагов 3 и захватных рычагов 6 с шарнирно смонтированными на них губками 7. Приводной рычаг и захватный рычаг связаны мевду собой посредством храпового механизма с числом собачек, определяемым по формуле п К #« Э , где п - количество собачек; К - -коэффициент перекрытия, равный 1,5- 2; oi - угловой шаг зубьев зубчатого сектора; fb - максимальный угловой ход приводного рычага. 3 ил.

12

О

00 ОЭ Јъ

Фиг. ;

10

15

20

25

Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватным устройствам.

Цель изобретения - расширение технологических возможностей.

На фиг.1 изображен захват мани- пулятора; на, фиг,2 - то же, вид сверху; на фиг.З - узел.1 на фйг.1.

Захват содержит стяжку 1, имеющую в сечении форму швеллера. По концам стяжки 1 запрессованы оси 2, на которых шарнирно установлены приводные рычаги 3. Последние посредством цепей 4 и кольца 5 связаны с приводом вертикального перемещения. Приводные рычаги 3 соединены с, захватными рычагами 6, на которых шарнирно смонтированы зажимные губки 7, посредством храпового механизма. Зубчатый сектор 8 этого механизма жестко закреплен на приводном рычаге 3, а собачки 9 установлены шарнирно на оси 10 захватного рычага 6 и подпружинены пружинами 11. Кроме того, собачки 9 снабжены рычажком 12 выключения, размещенным на оси 2.

Для обеспечения зажима любого (в диапазоне регулирования захвата) типоразмера предмета минимальный фиксируемый угол поворота захватного рычага 6 (jf) относительно приводного рычага 3 должен быть меньше или равен максимальному угловому ходу приводного рычага 3 (ft), Вследствие выполнения зажимных губок 7 эластичными (чтобы не повредить захватываемый предмет) и упругой деформации системы рычагов экспериментально определено, что для надежной работы захвата должна соблюдаться зависимость

11 -к

-- - л,

О45

где К 1,5-2 - коэффициент перекрытия.

При этом значении К обеспечивает- ся надежное защелкивание храпового устройства при сведении захватных 50 рычагов до упора в корпус предмета, а возможный люфт не превышает величины у (даже с учетом эластичности зажимных губок и податливости систеМЫ).. 55

При значении К 1,5 возможен недостаточный зажим захватываемого предмета.

30

35

40

16186474

При значении К .2 - неоправданное увеличение количества собачек, . что увеличивает габариты устройства. . Выражая величину J в зависимости от углового шага храповика и числа собачек, получаем

0

5

0

5

45

50

55

0

35

40

У -

У п

где Oi - угловой шаг зубьев зубчатого сектора, рассчитываемый из условия прочности зубьев на смятие и на изгиб; количество собачек, л

п п

Сравнивая оба равенства, --К

Oi получаем п К -g- .

Управление приводом вертикального перемещения осуществляется кнопка- ми 13 и 14. расположенными иа захват- ных рычагах 6. Для ограничения хода приводных рычагов 3 в стяжке 1 установлены ограничительные болты 15.

Захватное устройство работает следующим образом.

Нажатием на рычажки 12 выключения собачки 9 выходят из зацепления с зубчатым сектором 8 и захватные рычаги 6 с губками 7 разводятся до отка - за. Рычажки 12 выключения отпускаются, нажимается кнопка 13 Вниз, и захват опускается на предмет, при этом приводные рычаги 3 ложатся на дно стяжки 1. Эта позиция изображена на фиг.1. Захватные рычаги 6 сводятся до упора губками 7 в корпус предмета - в этом направлении храповое устройство не препятствует повороту захватных рычагов. Нажимается кнопка 14 Вверх. Происходит сжатие и подъем предмета. Переместив предмет, ч оператор нажимает кнопку 13 Вниз, опускает предмет на подставку, удерживая кнопку до тех пор, пока приводные рычаги 3 не лягут на дно стяжки 1 (при этом цепи 4 ослабнут). Нажав на рычаги 12 выключения, разводят захватные рычаги 6 с губками 7 и нажимают кнопку.14 Вверх. Захват готов для следующего цикла.

Предлагаемое захватное устройство обеспечивает бесступенчатость регулировки захватных рычагов и надежное перемещение предметов различных типоразмеров.

12

Фиг. 3