Схват манипулятора Советский патент 1991 года по МПК B25J15/00 

//////Л Раг.2

Изобретение относится к технологическому оборудованию и может быть использовано в промышленных роботах и манипуляторах. Цель изобретения -улучшение эксплуатационных свойств при одновременном уменьшении габаритов. Схват манипулятора содержит корпус 1, шток 2 привода линейного перемещения, зажимные рычаги 3, которые установлены в корпусе посредством шарниров 4 и снабжены цилиндрическими пальцами 5. В теле штока 2 симметрично его оси выполнены соосные пазы 10, оси которых совмещены с торцовой плоскостью штока 2, имеющей возможность взаимодействовать с захватываемой деталью. При этом шарниры 4, на которых смонтированы зажимные рычаги 3. расположены на расстоянии-АА 2 а2 -г I2 , где а - расстояние между продольными осями шарнира 4 и пальца 5; I - расстояние между осью шарнира 4 и рабочей плоскостью зажимного рычага 3. При захвате детали рабочие плоскости зажимных 0ычагов 3 и торцовая плоскость штока 2 синхронно приближаются к детали, находясь все время на одинаковом расстоянии от центра схвата, причем суммарное усилие зажима детали не зависит от, ее диаметра и равно усилию на штоке. 4 ил. сл с

/ Ц Bfa tf 2,0 2,2 ,4 2,6

Фиг. 3

5

%