Схват манипулятора Советский патент 1987 года по МПК B25J15/00 

pa захватываемой заготовки. Схнат содержит корпус , шток 2 приводи линеного перемещения. Торцовая поверх- ность штока 2 взаимодействует с эахватываемой заготовкой 9. Зажимные рычаги 3 установлены на корпусе пос- редством шарниров 4 и снабжены цилинрическими пальцами 5, размещенными в соосных пазах 10, параллельных торцовой плоскости 8 штока 2, Причем плоскость осей шарниров 4 параллельна торцовой плоскости

Изобретение относится к технологическому оборудованию, применяемому дпя механизации и автоматизации технологических процессов, и может быть использовано в промышленных роботах и манипуляторах, когда требуется точное позиционирование заготовки.

Цель изобретения - повьшение точности позиционирования и упрощение конструкции за счет обеспечения независимости положения центра схвата от диаметра захватываемой заготовки.

На чертеже изобр 1жена схема схвата манипулятора.

Схват манипулятора содержит кор- ,,пус 15 шток 2 привода линейного перемещения, зажимные рычаги 3, которы установлены на корпусе посредством шарниров 4 и снабжены цилиндрическими пальцами 5. Рабочие плоскости 6 зажимных рычагов выполнены параллельными плоскостям, определяемым осями их шарниров 4 и цилиндрических пальцев 5. Шток 2 установлен с возможностью перемещения в направляющих 7 корпуса 1, а его торцовая плоскость 8 имеет возможность взаимодействия с захватываемой заготовкой 9 (является опорной). В теле штока 2 симметрично его оси, соосно один другому и параллельно торцовой плоскости 8 выполнень пазы 10, в которых размещены цилиндрические пальцы 5. Причем торцовая плоскость 8 штока 2 отстоит от оси пазов 10 на расстоянии, равн расстоянию от осей шарниров 4, соединяющих зажимные рычаги 3 с корпусом

штока 2 и параллельна оси пазов 10, Расстояния между осями шарниров 4 и цилиндрических пальцев 5 каждого зажимног о рычага равны половине расстояния между осями шарниров 5 (т.е. В 0,5 АА а), а торцовая плоскость 8 штока 2 отстоит от оси указанных пазов 10 на расстоянии, равном расстоянию от осей шарниров 4 зажимных pbRaroB 3 до их рабочих поверхностей 6 (т.е. АЕ А Е DC Ъ) I ил.

O

.5

0

5

0

, до их рабочих поверхностей 6 (т.е.. ) расстояния между шарнирами 4 и цилиндрическими пальцами 5 каждого из зажимных рычагов 3 равны между собой и равны половине расстояния между шарнирами 4 (т.е. : 0,5 АА а), а плоскость осей шарниров 4 параллельна торцовой плоскости штока 2 и параллельна оси пазов 10.

Схват работает следующим образом.

При вводе схвата в рабочую зону по сигналу на захватывание заготовки 9 шток 2 вместе с его торцовой(опорной ) плоскостью 8 перемещается относительно корпуса 1 (по стерлке V).- При этом пазы 10 взаимодействуют с цилиндрическими пальцами 5 и вызывают тем самым поворот -в направлении круговых стрелок () зажимньпс рычагов 3, которые поворачиваясь на своих шарнирах 4 на одинаковые углы, приближаются к заготовке 9, находясь все время на одинаковых расстояниях от нее. При принятых параметрах схвата в его произвольном положении, определяемом углом f , имеем

OD AB-sin - DC а sin Ч - Ъ;

OF OF ОА siri - АЕ е. ,

отк уда следует, что OD OF OF .

Указанное свойство схвата позволяет при обслуживании цилиндрических заготовок различтгых типоразмеров сохранить его способность совмещения центра детали с центром схвата.

При известных параметрах а и Ъ схвата иинимальньш диаметр манипули- руемой детали определяется условием соседства зажимных губок, а макси- мальньт диаметр назначается так чтобы во время работы схвата соблюдалось условие АВС А В С 90° во избежание его заклинивания.

Такое конструктивное выполнение схвата манипулятора позволяет реализовать синхронное сближение плоскостей зажимных рычагов к центру схвата, сохранить свойс- во совмещения центра заготовки с центром схвата независимо от диаметра заготовки и припрос- тоте конструкции осуществить надежный зажим деталей различных форм и размеро формула изобретения

Схват манипулятора, содержащий

вом шарниров зажимные линдрическими пальцами в соосных пазах, выпо ке и расположенных пер к его оси, отлича тем, что, с целью повь позиционирования и уп струкции, каждый из за выполнен с рабочей пло раллельной плоскости о ра и цилиндрического п женного на расстоянии вине расстояния между при зтом торцовая плос имеет возможность взаи деталью и отстоит от о пазов на расстоянии,ра нию от осей шарниров, зажимные рычаги с корп

корпус, установленные в нем посредст-20 рабочих поверхностей.

.

24844,4

вом шарниров зажимные рычаги с цилиндрическими пальцами, размещенными в соосных пазах, выполненных на штоке и расположенных перпендикулярно к его оси, отличающийся тем, что, с целью повьщгения точности позиционирования и упрощения конструкции, каждый из зажимных рычагов выполнен с рабочей плоскостью, параллельной плоскости осей его шарнира и цилиндрического пальца, расположенного на расстоянии, равном половине расстояния между осями шарниров,, при зтом торцовая плоскость штока имеет возможность взаимодействия с деталью и отстоит от оси указанных пазов на расстоянии,равном расстоянию от осей шарниров, соединяющих зажимные рычаги с корпусом, до их

to

20 рабочих поверхностей.

Изобретение относится к технологическому оборудованию, применяемому для механизации и автоматизации технологических процессов, и может быть использовано в роботах, когда требуется точное позиционирование заготовки. Цель - повышение точности позиционирования и упрощение конструкции за счет обеспечения независимости положения центра схвата от диаметСЛ