Транспортный робот с механизмом приема-выдачи палет Советский патент 1991 года по МПК B23Q7/04 

1

(21)4473409/08

(22) 10.08.88

(46) 15.10.91. Бюл.№38

(72) А.Д.Белобров, С.В.Червонников,

Ю.Е.Лахтин и А.И.Белов .

(53)62-229.6 (088.8)

(56)Авторское свидетельство СССР № 1425049, кл. В 23 Q 41/02, 1986.

(54)ТРАНСПОРТНЫЙ РОБОТ С МЕХАНИЗМОМ ПРИЕМА-ВЫДАЧИ ПАЛЕТ

(57)Изобретение относится к машиностроению, в частности к транспортным средствам для обслуживания станков, Цель изобретения - повышение надежности. Механизм приема выдачи палет снабжен промежуточным дополнительным захватом 4. Захваты 8 установлены на качающихся рычагах и выполнены в виде зубчатых колес. При подъеме захват 8 входит в зацепление с зубчатой рейкой 11 палеты 12 и перемещает последнюю на транспортный робот. Далее с зубчатой рейкой 11 входит в зацепление промежуточный дополнительный захват 4. Захват 4 фиксирует палету 12 в транспортном положении или перемещает ее до взаимодействия с противоположным захватом 8. 5 ил.

а

(Л

С

Фиг.З

о

00

со ю

(

i4

Изобретение относится к машиностроению, в частности к транспортным средствам для обслуживания станков,

Цель изобретения - повышение надежности.

На фиг.1 схематически изображен транспортный робот с механизмом приема- выдачи палет, план; на фиг,2 - то же; вид сбоку; на фиг.З - захват палеты из накопителя; на фиг.4 - палеты на роботе в транспортном положении; на фиг.5 - передача палеты с транспортного робота в накопитель.

Транспортный робот состоит (фиг.1 и 2) из корпуса 1 с направляющими 2, на котором установлен механизм приема-выдачи палет, состоящий из реверсивного привода 3, на выходном валу которого установлены промежуточный дополнительный захват 4 в виде зубчатого колеса и две звездочки 5, кинематически связанные роликовой цепью б со звездочками 7, находящимися на одном валу с захватами 8 в виде зубчатых колес (в дальнейшем захват) и установленных противоположно на качающихся рычагах 9, связанных с механизмом 10 подъема.

Звездочки 5 и 7 имеют равное количество зубьев.

Промежуточный дополнительный захват 4 и захваты 8 имеют равное количество зубьев и модуль, равный модулю зубчатой рейки 11 палеты 12, По обе стороны от транспортного робота размещены накопители 13 с направляющими 14,

Транспортный робот работает следующим образом (фиг.З - 5),

В исходном состоянии захваты 8, установленные на качающихся рычагах 9, находятся в нижнем положении и не мешают передвижению робота.

По команде с центрального пульта управления (не показан) робот подъезжает к заданному накопителю 13 технологического модуля (или к любому из накопителей, установленных с двух сторон относительно пути транспортного робота) до совмещения направляющих 2 транспортного робота и

направляющих 14 накопителя 13 технологического модуля (фиг.З). Включается механизм 10 подъема и захват 8, установленный на качающемся рычаге 9, входит в

зацепление с зубчатой рейкой 11 палеты 12. Включается привод 3 механизма приема-выдачи и палета 12 захватом 8 загружается на транспортный робот (фиг.4) до транспортного положения (фиг.5), при

этом обеспечивается передача палеты 12 с захвата 8 на промежуточный дополнительный захват 4.

После выключения привода 3 механизма приема-выдачи палет захват 8, установленный на качающемся рычаге 9, опускается в нижнее положение и дается разрешение на транспортировку.

По заданной программе транспортный робот осуществляет транспортировку и выгрузку палеты на любую из двух сторон. .

Выгрузка на противоположную сторону происходит аналогичным образом, но в обратном порядке после совмещения направляющих 14 накопителя 13 и направляющих 2 транспортного робота.

Выключение привода 3 механизма приема-выдачи палет осуществляется от бесконтактного датчика (не показан), обеспечивающего установку палеты на накопителе 13 в заданном положении.

Формула изобретения

Транспортный робот с механизмом приема-выдачи палет, содержащий корпус, на- правляющие, захваты на качающихся рычагах, кинематически связанные с промежуточным ведущим элементом, отличаю0 щ и и с я тем, что, с целью повышения надежности, механизм приема-выдачи палет снабжен промежуточным дополнительным захватом, связанным с ведущим элементом, а каждая из палет снабжена зуб5 чатой рейкой, при этом захваты выполнены в виде зубчатых колес, установленных с возможностью поочередного взаимодействия с упомянутой зубчатой рейкой.

8

10

Щи г. I

Ь

Фиг. Ц

Фиг. 5