Способ последовательной локализации пункта назначения транспортного робота автоматической линии гальванопокрытий Советский патент 1991 года по МПК C25D21/12 

Изобретение относится к гальванотехнике и может-быть использовано для управления линиями гальванопокрытий.

Цель изобретения - сокращение вычислительных ресурсов путем снижения объема памяти вычислительного устройства системы управления транспортными роботами.

На фиг.1 представлена структурная схема устройства, реализующая данный способ; на фиг.2 - пример работы процессора в

.известном устройстве; на фиг.З - пример работы процессора по предложенному способу.

Устройство содержит пульт 1 управления, вычислительное устройство 2, таймер 3, устройство 4 ввода дискретных сигналов, устройство 5 вывода дискретных сигналов. Входы вычислительного устройства 2 соеди нены с выходами пульта 1, таймера 3 и устройства 4 ввода дискретных сигналов. выходы вычислительного устройства 2 подЮ

ключены к входам устройства 5 вывода дискретных сигналов.

Устройство работает следующим образом.

Перед началом работы оператор через пульт 1 управления вводит информацию о маршруте движения транспортных роботов, после чего осуществляется запуск изделий на обработку.

Вычислительное устройстов 2 анализирует первую команду горизонтального перемещения транЬп ортного робота. Если робот должен перемещаться на соседнюю позицию, то вычислительное устройство 2 через устройство 5 вывода включает двигатель малой скорости горизонтального пере- мещения робота. После этого вычислительное устройство 2 через устройство 4 ввода осуществляет опрос датчиков положения, сравнение опрошенного кода с номером позиции останова, заданным в программе, и выдает сигнал останова работы через устройство 5 вывода в случае совпадения кодов.

Если робот должен перемещаться на две или более позиции, то вычислительное устройство 2 через устройство 5 вывода включает двигатель повышенной скорости горизонтального перемещения. Далее вычислительное устройство 2 включает счетчик времени, который связан с таймером 3, рассчитывает время Т, необходимое для перемещения робота от позиции старта до позиции, предшествующей позиции останова. После этого вычислительное устройство 2 сравнивает текущее время, которое прошло от начала движения робота, накапливаемое в счетчике времени, с рассчитанным временем Т. В случае, если текущее время превысило рассчитанное время Т, вычислительное устройство 2 через устройство 5 вывода переключает робот на малую скорость (отключением двигателя повышенной скорости и включением двигателя малой скорости). Далее начинается опрос датчиков положения и производится останов робота на требуемой позиции аналогич- но случаю перемещения робота на соседнюю позицию.

Дальнейшее горизонтальное перемещение осуществляется аналогично рассмот ренным.

Изобретение предназначено для управления многопроцессными линиями гальванопокрытий в режиме реального времени. Работа такой линии характеризуется обработкой деталей по различным технологиям, поступающих на линию в произвольном порядке. Вычислительному устройству требуется постоянно пересчитывать программу

управления автооператорами при каждом поступлении деталей. Это требует высокого быстродействия и значительного объема памяти. При непрерывном опросе датчиков

позиций (особенно в случае нескольких автооператоров), как это предусмотрено в известномрешении,требуется вычислительное устройство высокого быстродействия. Снижение требуемого быстро0 действия вычислительного устройства при использовании данного решения может N быть проиллюстрировано следующими графиками.

На фиг. 2 представлен пример роботы

5 процессора в известном устройства, здесь Т0- время цикла опроса датчиков положения; ГР1 - время решения задач управления автооператорами. На фиг.З - работа процессора в предлагаемом решении, здесь

0 гп - время обработки прерывания от таймера (работа счетчика времени). Из графиков видно, что в предлагаемом способе ГР2 7р1 . Расчетным и опытным путем установлено, что для управления многопроцессной линией при использовании известного устройства требуется микроЭВМ типа Электроника-60, Электроника-85 или несколько микропроцессорных контроллеров типа МКП-1 или Электроника МС® 2702. При использовании предлагаемого способа для управления требуется один контроллер МКП-1.

По сравнению с известным способом изобретение позволяет сократить вычисли5

5

0

5

0

5

тельные ресурсы системы управления транспортными работами за счет уменьшения количества вычислительных операций, связанных с опросом датчиков позиций.

Формула изобретения

Способ последовательной локализации пункта назначения транспортного робота автоматической линии гальванопокрытий,- включающий ввод оператором информации о маршруте движения робота, вывод вычислительным устройством управляющих воздействий для перемещения робота с различными скоростями по заданному маршруту между технологическими позициями, сравнение номера текущей позиции с заданным в программе и останов робота в случае, если номер текущей позиции совпал с заданным, отличающийся тем, что, с целью сокращения вычислительных ресурсов путем снижения объема памяти вычислительного устройства системы управления транспортными роботами, в случае перемещения робота более чем на одну

позицию после выдачи вычислительным устройством команды горизонтального перемещения робота включают счетчик времени, сравнивают текущее время, прошедшее от начала движения робота, с рассчитанным временем перемещения робота

до позиции, предшествующей позиции останова, если текущее время превысило рас- считанное значение, переходят на локализацию позиции останова сравнением текущего и заданного номеров позиции.

Изобретение относится к гальванотехнике и может быть использовано для управления линиями гальванопокрытий. Цель изобретения - сокращение вычислительных ресурсов путем снижения объема памяти вычислительного устройства. В способе последовательной локализации позиции назначения транспортным роботом автоматической линии гальванопокрытий, включающем ввод оператором информации о маршруте движения робота, вывод вычислительным устройством управляющих воздействий для перемещения работа с различными скоростями по заданному маршруту между технологическими позициями, сравнение номера текущей позиции с заданным в программе и останов робота в случае, если номер текущей позиции совпал с заданным, после начала горизонтального перемещения робота включают счетчик времени, сравнивают текущее время, прошедшее от начала движения робота, с рассчитанным временем перемещения робота до позиции, предшествующей позиции ос- танова, если текущее время превысило рассчитанное значение, переходят на локализацию позиции останова сравнением текущего и заданного номеров позиции. Сокращение вычислительных ресурсов достигается за счет уменьшения количества вы: числительных операций, связанных с опросом датчиков позиций. 3 ил. f&tt&fS L О ю 4

Кдбигшпеяям транспортных роботоб

Ч

От датчиков положения /пр&н&гортяых /}05о/пйо

Фиг.1

Фиг. 2

Тп

Tpz

Фиг.З

т0