Захват манипулятора Советский патент 1992 года по МПК B25J15/00 

сл С

Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватам для промышленных роботов и манипуляторов. Цель изобретения - увеличение усилия зажима захвата. Захват содержит основание, подвижные пальцы, имеющие возможность скольжения по направляющей и связанные с приводом винтовой передачей. В одном из пальцев выполнена полость, заполненная жидкостью. Полость имеет отверстия, закрытые поршнями, больший из которых направлен в сторону зажимаемой детали, а меньший соединен с ползуном, который может скользить по направляющей и соединен с гайкой винтовой передачи. Участки винта, контактирующие с гайками ползуна и пальца, соединены упругим элементом. 1 ил.

Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватам для промышленных роботов и манипуляторов для захвата и надежного закрепления деталей.

Цель изобретения - увеличение усилия зажима захвата.

На чертеже изображена схема захвата.

На основании 1 установлен привод 2, связанный с винтом 3 винтовой передачи, который через упругий элемент 4 связан с винтом 5. Подвижные пальцы 6 и 7 могут скользить по направляющей 8, Гайками 9 и 10 соответственно они связаны с винтом 5 винтовой передачи. В пальце 6 выполнена полость 11, заполненная жидкостью. Полость имеет отверстия, в которых расположены поршни. Больший поршень 12 обращен в сторону зажимаемой детали 13. Меньший поршень 14 связан с ползуном 15, имеющим возможность скольжения по направляющей 8 и связанным гайкой 16 с винтом 3 винтовой передачи. Возможность выпадения поршней 12 и 14 из полости 11 предотвращается их выступами.

Захват работает следующим образом.

При вращении приводом 2 винта 3 винтовой передачи происходит скручивание упругого элемента 4, что через гайку 16 приводит в движение ползун 15, связанный с меньшим поршнем 14. При этом последний вдвигается, а поршень 12 выдвигается из полости 11 подвижного пальца 6. При превышении усилия скрученного упругого элемента силы трения в подвижных пальцах приходит в движение винт 5, который через гайки 9 и 10 приводит в движение подвижные пальцы 6 и 7. Подвижные пальцы движутся к зажимаемой детали 13. Жесткость упругого элемента 4 выбирается так, чтобы не происходило касание выступами поршней 14 и 12 подвижного пальца 6 и они имели бы возможность дальнейшего движения.

х| ;Ю О

ю со ю

После касания поршнем 12 и подвижным пальцем 7 зажимаемой детали 13 паль- цы останавливаются. Дальнейшее вращение привода 2 приводит к вращению винта 3 и дополнительному скручиванию упругого элемента. При этом винт 3 через гайку 16 приводит в движение ползун 15 и вдвигает меньший поршень в полость подвижного пальца 6. Давление через жидкость, заполняющую полость, передается на больший поршень 12 и меньший поршень 14 и равно отношению их площадей, что приводит к увеличению усилия зажима в этом отношении, так как обратное перемещение пальцев 6 и 7 под действием усилия зажима невозможно вследствие необратимости винтовой передачи.

Разжим происходит в обратном порядке.

Формула изобретения Захват манипулятора, содержащий основание, подвижные зажимные пальцы, связанные с приводом винтовой передачей

и имеющие возможность скольжения по направляющей, отличающийся тем, что, с целью увеличения усилия зажима, по крайней мере в одном из пальцев выполнена полость, заполненная жидкостью и имеющая

отверстия, закрытые поршнями, больший из которых направлен в сторону зажимаемой детали, а меньший соединен с дополнительным ползуном, имеющим возможность скольжения по направляющей и связанным с гайкой

винтовой передачи, причем участки винта, контактирующие с гайками пальцев и ползуна соединены дополнительно введенным упругим элементом.

Л.У

Р