Схват манипулятора Советский патент 1992 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам.

Цель изобретения - расширение технологических возможностей схвата манипулятора и упрощение конструкции.

Поставленная цель достигается тем, что схват манипулятора, содержащий губки, кинематически связанные между собой, механическую руку, упругий элемент, снабжен нижней губкой, подвешенной на цилиндрическом колпаке, внутри которого смонтирована часть выворотной пневмокамеры с подвешенной верхней губкой, а место сопряжения частей пневмокамеры закреплено на механической руке манипулятора.

На чертеже схематически показан схват манипулятора, общий вид.

Схват содержит нижнюю захватную губку 1, подвешенную на цилиндрическом колпаке 2, внутри которого смонтирована гибкая (герметическая, выворотная) пневмо- камерэ, состоящая из части 3 и ответной ей части 4 Ответные части 3 и 4 закреплены на цилиндре 5, смонтированном на руке 6 манипулятора, которая входит Ё окна 7 и 8 колпака 2. К части 4 пневмокамеры на штанге 9 подвешена верхняя губка 10, содержащая направляющую 11. проходящую сквозь нижнюю губку 1 и скрепленную траверсой 12 со штангой 9. Часть 4 пневмокамеры зажата между цилиндрическими стаканами 13 и 14, стянутыми гайками, образуя герметическое уплотнение. Штанга 9 подвешена к колпаку 2 на пружине растяжения 15. Максимальный и минимальный диаметры перемещаемой детали 16 устанавливаются регулировочными элементами 17, Ответные части 3 и 4 закреплены (приклеены) на цилиндре 5 на участке 18.

Схват манипулятора работает следующим образом.

Губки 1 и 10 разводятся пружиной 15 на максимальное расстояние и находятся в подвешенном состоянии на заполненной воздухом пневмокамере, опирающейся на цилиндр 5 механической руки манипулятора. Для захватывания детали 16, находящейся на опоре, например в штабеле,

СЛ

J

«rail N

СЛ

сь

к

СЛ

нижняя губка 1 подводится рукой б манипулятора под деталь 16 и механическая рука поднимает схват вверх. Под действием веса детали 16, а также связанных с ней деталей нижняя губка 1 опускается, перемещая вниз колпак 2. Происходит выворачивание и сжатие пневмокамеры (ее части 3), и Давление воздуха в пнеемок Мйре, повышается - происходит выворачивадое acjn $ пневмокамеры и перемещение штангу 9 и верхней губки Ш в«из. Происходит сжатие детали 16 между губками11 и 10 и перемещение манипулятором детали в необходимую позицию. Освобождение детали 16 из схвата манипулятора происходит следующим образом. При опускании детали 16 на опору последняя через деталь 16 воздействует на губку 10, которая перемещается вверх, производя выворачивание пневмокамеры (ее части 4} в обратном направлении. Губки 1 и 10 разводятся, освобождая деталь 16Г которая после отвода из под нее губки 1 остается на опоре, например в штабеле. Формула изобретения Схват манипулятора, содержащий корпус, захватные губки, кинематически связанные между собой механизмом, регулирующим их взаимное положение, о т- личающийся тем, что, с целью расширения его технологических возможностей, механизм выполнен пневматическим и состоит из наружного цилиндра с глухим верхним дном, соединенным эластичным лневмоэдементом с промежуточным полым цилиндром, который, в свою очередь, соединен эластичным пневмоэлементом с внутренним цилиндром, при этом на наружном цилиндре жестко закреплена нижняя губка, а на внутреннем - верхняя, промежуточный цилиндр закреплен на руке манипулятора, а 0 наружный цилиндр подпружинен относительно внутреннего.

0

5

Изобретение относится к манипуляторам в машиностроении Цель изобретения - расширение технологических возможностей схвата манипулятора и упрощение конструкции. Схват манипулятора содержит нижнюю 1 и верхнюю 10 губки. Губка 1 подвешена на цилиндрическом колпаке 2, а губка 10 - на штанге 9. Максимальный и минимальный диаметры перемещаемой детали 16 устанавливаются регулировочными элементами 17. Губки 1 и 10 разводятся пружиной 15 на максимальное расстояние. Нижняя губка 1 подводится под деталь 16 и мех аническая рука поднимает схват вверх. Затем происходит сжатие детали между губками 1 и 10 и ее перемещение в необходимую позицию. 1 ил.

/7

Ю

V 8