Схват манипулятора Советский патент 1992 года по МПК B25J15/00 

фиъ. 2

О

сл

о

Изобретение относится к захватным устройствам манипуляторов и может быть использовано в машиностроении.

Цель изобретения - расширение функциональных возможностей за счет возможности захвата деталей различной формы.

На фиг, 1 и 2 показан предлагаемый схват.

Схват ма ни пулятора содержит захватные рычаги 2 со смонтированными на них гулкими/Одна из губок выполнена в виде упругой- планки 3, подпружиненной с двух концов относйлтельно рычага 1. Вторая губка выполнена в виде четырех базисных звеньев 4, 5, 6 и 7, соединенных с помощью шаровых шарниров попарно между собой и с подпружиненными поводкамиЗ, 9,10 и 11, шарнирно установленными на рычаге 2. При этом шарниры соединяющие поводки 8-11 с рычагом 2 снабжены тормозными устройствами,

Схват работает следующим образом.

При перемещении рычагов 1, 2 навстречу друг другу губки входят в контакт с захватываемой деталью. При этом планка 3 упруго деформируется и прижимает деталь к базисным звеньям 4-7, которые поворачиваются относительно друг друга и фиксируют деталь, имитируя четыре пальца руки.

Формула изобретения Схват манипулятора, содержащий захватные рычаги с закрепленными на них подпружиненными губками, одна из которых выполнена в виде прижимной планки, а вторая губка выполнена в виде базисных звеньев с тремя шаровыми шарнирами в

каждом, соединенных шарниром с подпружиненными поводками, шарнирно закреп- ленными на захватном рычаге, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, прижимная планка выполнена упругой и подпружинена относительно захватного рычага с двух концов, а количество базисных звеньев равно четырем и двумя шарнирами они соединены попарно друг с другом.

Изобретение относится к машиностроению и позволяет расширить функциональные возможности за счет возможности захвата деталей различной формы. При перемещении рычагов навстречу друг другу их губки входят в контакте захватываемой деталью. При этом планка 3 упруго деформируется и прижимает деталь к базисным звеньям 4-7, Благодаря этому указанные звенья поворачиваются относительно друг друга и фиксируют деталь, имитируя четыре пальца руки, t ил.

, Л

.--3-Jk

ef

Фиг. 1

f

. ..-... . ,

вир п-г-п лг-1. vov « « 1

,

tiifrrrrrrrJizI v

rrim