Схват промышленного робота Советский патент 1988 года по МПК B25J15/00 

Фиг.}

Изобретение относится к захватным устройствам промышленных роботов.

Цель изобретения - повышение производительности труда за счет снижения затрат времени на переналадку захватных устройств для работы с различными по форме захватываемыми объектами.

На фиг. 1 изображен предлагаемый схват, общий вид; на фиг. 2 - сечение А-А на фиг. 1.

Схват содержит корпус 1, привод в виде силового цилиндра 2 и систему рычагов 3-5, кинематически связанных со штоком 6 силового цилиндра 2 посредством звена 7. В окнах 8 захватных рычагов 3 смонтированы губки 9, выполненные в виде поворотных элементов, установленных на пальцах 10, имеющих, например, квадратное поперечное сечение. Губки 9 зафиксированы в, рабочем положении подпружиненными фиксирующими элементами, выполненными в виде дисков 11, установленных на пальцах 10 с возможностью осевого перемещения и взаимодействующих с лунками 12 посредством сферических тел 13. Диски 11 поджаты пружинами 14, величина сжатия которых регулируется гайками 15. Пальцы 10 имеют головки 16 под ключ. Во избежание трения между головками 16 и торцовыми поверхностями рычагов 3 установлены опорные шарики 17. Боковая поверхность губок 9 выполнена в виде совокупности различных по форме рабочих профилей, например поперечной призмы 18, продольной призмы 19, лунки 20, плоскости 21, предназначенных для взаимодействия с различными по форме захватываемыми объектами.

Схват работает следующим образом.

Для захватывания объекта схват вводится в рабочую зону, а захватные рычаги 3 располагаются так, что объект находится между губками 9. После срабатывания силового цилиндра 2 усилие передается через шток 6 и звено 7 на рычаги 4 и 5, что приводит к движению рычагов 3 навстречу друг другу. Объект оказывается зажатым между рабочими профилями губок 9. Для переналадки схвата на работу с объектом иной формы необходимо с помощью ключа путем воздействия на головки 16 пальцев 10 провернуть губки 9 в требуемое положение. При этом сферические тела 13 выходят из лунок 12, фиксирующие диски 11 получают осевое отжатие, деформируя пружины 14. Проворот осуществляется до совмещения сферических тел 13 и лунок 12 в нужном положении губок 9.

Формула изобретения

Схват промышленного робота, содержащий корпус и губки, связанные через систему рычагов с силовым цилиндром, отличающийся тем, что, с целью цовышения производительности труда за счет снижения затрат времени на переналадку для работы с объектами различной формы, в захватных рычагах выполнены окна, в которых расположены губки, выполненные в виде поворотных элементов, установленных на пальцах, причем боковая поверхность поворотных элементов представляет собой совокупность различных по форме рабочих профилей, при этом каждая губка снабжена смонтированным на пальце подпружиненным фиксатором.

Изобретение относится к захватным устройствам промышленных роботов. Цель изобретения - увеличение производительности труда за счет уменьшения времени на переналадку для работы с объектами различной формы. Схват имеет корпус 1, силовой цилиндр 2, систему рычагов 3-5, кинематически связанных со штоком 6 цилиндра 2 посредством звена 7, и губки 9, выполненные в виде поворотных элементов, установленньЕх в окнах захватных рычагов 3. Боковая поверхность губок представляет собой совокупность различных по форме профилей. Для переналадки схвата на работу с деталью заданной формы с помощью ключа врашают головки 16 пальцев 10, жестко связанных с губками, при этом губки поворачиваются. Фиксация губок в рабочих положениях осушествляется с помош1ью подпружиненных фиксируюших элементов. 2 ил. ff /,/4 j: I Х О) со 05 4 4 vj ГчЭ

-/1

20 21

W