КОМПЕНСИРУЮЩЕЕ УСТРОЙСТВО Советский патент 1966 года по МПК G05B11/14 

Известны устройства с жесткой отрицательной обратной связью по скорости, в которых, с целью компенсации скоростной ошибки, используется сигнал тахогенератора, связанного с задающим валом.

Предложенное устройство отличается тем, что вход вспомогательной импульсной системы через коммутирующий ключ подключен одновременно к принимающему тахогенератору следящего привода и выходному потенциометру вcпoмoгaтev ьнoй импульсной следящей системы, который подключен к цепи управления основного следящего привода. Это значительно повышает точность следящего привода.

На чертеже изображена блок-схема основного следящего привода / (ОСП) со вспомогательной импульсной следящей системой 2 (ВИСС), выдающей сигнал для компенсации скоростной ощибки осиовного следящего привода.

На вход висе через ключ К периодически подается разность &U напряжения Утг принимающего тахогенератора 3 основного следящего привода и напряжения f/i потенциометра (или линейного вращающегося трансформатора), установленного па выходном валу висе.

в течение /i сек, причем . Время t должно быть достаточным для активизации импульсной системы. При разомкнутом ключе Д выходной вал

висе неподвижен. Если начальное рассогласование AL велико, а скорость основного привода изменяется незначительно, то через несколько срабатываний ключа /С будет достигаться следующее соотношение:

При малых значеинях рабочих ускорений это соотношение выполняется практически для любых значений скорости.

Сигнал L/1 с выхода импульсной системы одновреме1 но нспользуется (в соответствующем масштабе) для компенсации скоростной ощибкн основного следящего привода.

Для устойчивой и качественпой работы основного следящего привода совместно с висе пеобходимо выполнение следующих

соотнощений:

I- Треп 1. где /1 - время замыкания К:

TOCII - эквивалентная постоянная времени основного следящего привода при скачкообразном изменении напряжения t/i;

III. 7 „iiii- 7- r,,,,,,, где Г ,,,,;„- минимально возможный период срабатывания ключа К;

iiKix- макснмально допустимый периодсрабатывання

к иоча /С. При этом должно Быполпяться:

mia tосп, где тосп-время переходпого процесса основного следящего привода при отработке максимального скачка напряжения (/i;

у7max 7 i, где TI

в- допустимая скоростная ошибка,

е- максимальпое рабочее ускорение. компенсирующее устройство

МОЖНО нрнмепять в системах, раоотающнх при малых значениях рабочих скоростей и ускорений.

П р е д м е т и з о б р е т е и и я

Компсиснруюндее устройство для следящего нривода, работающего в ограниченном диапазоне скоростей и ускорений, состоящее из тахогенератора, вспомогательной импульсной следящей системы, коммутирующего ключа, отличающееся тем, что, с целью повышения точиости слежения, вход вспомогательной имиульспой системы через коммутирующий ключ подключен одновременпо к принимающему тахогеператору следящего привода и выходному потенциометру вспомогательпой импульсной следящей системы, который подключен к цепи управления основного следящего привода.

Г