Схват манипулятора Советский патент 1993 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к машиностроению, а именно к механизмам привода губок схвата манипуляторов.

Целью изобретения является улучшение условий работы схвата манипулятора и расширение его функциональных возможностей. ..

На фиг.1 изображен общий вид схвата, вид сверху; на фиг.2 - разрез А-А на фиг.1; на фиг.З - узел крепления штока в ложементе стакана.

Схват манипулятора 1 установлен на валу механизма поворота 2 и представляет собой смонтированные в корпусе 3 две направляющие штанга 4 и 5, между которыми параллельно упомянутым штангам расположен приводной .двухпоршневой гидроцилиндр 6. При этом соответствующие концы направляющих штанг скреплены между собой.. . .;...

Корпус приводного гидроцилиндра 6 своей средней частью расположен в корпусе 3 схвата 1 с ограничением осевых перемещений, а его штоки 7 и 8 кинематически связаны с соответствующими рычагами 9 и 10, подвижно установленными на штангах 4, 5 посредством, например, втулок 11, 12. В рычагах 9 и 10 установлены зажимные губки 13, 14 соответственно с возможностью поворота.

Кинематическая связь рычагов 9 и 10с соответствующими штоками 7 и 8 гидроци- линдра 6 выполнена в виде стаканов 15,16, вмонтированных в эти рычаги. В днище каждого из стаканов 15 и 16 выполнены ложементы 17 и 18 соответственно, в которых посредством шаровых шарниров 19, 20 вмонтированы штоки 7 и 8 приводного гидроцилиндра.

Зажимные губки 13 и 14 снабжены дополнительными призмами 21, 22 меньшего обхвата, что расширяет диапазон типоразмеров зажимных изделий.

Работает схват манипулятора следующим образом.

При подаче рабочей жидкости в штоко- вые полости приводного гидроцилиндра 6,

его штоки 7 и 8, перемещаясь, через шаровые шарниры 19, 20 ложементы 17 и 18 и стаканы 15, 16 перемещают рычаги 9, 10 по направляющим штангам 4 и 5, зажимая губками 13 и 14 или 21, 22 перегружаемое изделие.

Освобождение изделия производится в обратном порядке при подаче жидкости в поршневую полость приводного гидроцилиндра 6..

Позиционирование перегружаемого изделия в пространстве осуществляют посредством механизма поворота 2.

20

Формула изобретения

Схват манипулятора, содержащий корпус, рычаги с зажимными губками, связанные со штоками приводных гидро- цилйндров и смонтированные на штанге,

расположенной параллельно гидроцилиндру, л и ч а ю щ и и с я тем, что, с целью улучшения условий работы и расширения функциональных возможностей, он снабжен второй штангой, расположенной параллельно первой, при этом соответствующие концы штанг скреплены между собой, а между штангами размещен приводной гидроцилиндр, штоки которого кинематически, связаны с рычагами, в которых установлены

зажимные губки с возможностью поворота, при этом кинематическая связь рычага со штоком выполнена в виде смонтированной на каждой штанге соответствующей втулки, на одной из которых размещен рычаг, а

втулки соответственно смонтированы на стакане, причем в днище стакана выполнен ложемент, в котором установлен шаровой шарнир, смонтированный на штоке.

Использование:: в машиностроении. Сущность изобретения: схват содержит корпус 3 со смонтированными в нем двумя па- раллельными штангами 4 и 5, концы которых скреплены между собой. Между штангами размещен приводной двухпорш- невой гидроцилиндр 6, штоки 7, 8 которого кинематически связаны с рычагами 9, 10 посредством втулок, подвижно установленных на штангах 4, 5. Кроме того, втулки соответственно установлены на стаканах, а в днище каждого из стаканов выполнены ложементы, в которых установлены шаровые шар- ниры. смонтированные на штоках 7, 8. 3 ил. г