Устройство автоматической смены губок схвата промышленного робота Советский патент 1993 года по МПК B25J15/00 

фиг.1

Изобретение относится к области робототехники, в частности к промышленным роботам со схватами, имеющими поступательно перемещающиеся губки.

Целью изобретения является создание устройства автоматической смены губок схвата, в котором процесс смены осуществляется за счет заложенных в конструкции руки рабочих перемещений.

На фиг.1 показано устройство; на фиг.2-4 - его последовательные положения в процессе смены губок.

Устройство состоит из магазина 1, в гнездах которого попарно располагаются сменные губки 2 и 3, и фланца 4, закрепленного на руке робота, в котором на направляющих (на чертеже не показаны) установлены ползуны 5 и 6, связанные с приводом рабочего перемещения губок.

На нижней плоскости губок имеются профильные, например, Г-образные пазы, которым соответствуют выступы на поверхности магазина 1, а на верхней плоскости Г-.образные выступы, которым соответствуют пазы на нижней плоскости ползунов фланца 4. Магазин 1 и ползуны 5, 6 снабжены подпружиненными фиксаторами 7 л 8, соответственно, для сменных губок.

Смена губок происходит следующи.м образом.

Губки установлены в гнездах магазина так, что Г-образные выступы магазина входят в пазы губок и контактируют с ними по своим опорным поверхностям. В этом положении губки удерживаются фиксаторами 7.

Рука робота опускается до соприкосновения с приеалочной плоскостью уста.нов- лейных в магазине губок (фиг,2). При этом выступы, предусмотренные на этой плоскости, входят в пазы ползунов фланца.

После этого включается привод перемещения губок, и ползуны 5 и б фланца перемещаются навстречу друг другу. При этом опорные поверхности Г-образных пазов гу; бок сходят с опорных поверхностей Г-образных выступов магазина, а опорные

поверхности Г-образных выступов губок ложатся на опорные поверхности пазов ползунов, фиксаторы 7 магазина выходят из лунок губок, а фиксаторы-8 ползунов западают в соответствующие на губках (фиг.З). Рука с губками поднимается в рабочее положение

(фиг.4).

Для замены губок рука устанавливается над соответствующими пустыми гнездами

магазина и опускается. После того как губки вошли в свободные гнезда и легли на опорную поверхность магазина, включается привод перемещения губок, который разводит ползуны с губками так, что опорные поверхности Г-образных выступов губок сходят с опорных поверхностей Г-образных пазов ползунов, а опорные поверхности Г-образных пазов губок ложатся на опорные поверхности Г-образных пазов выступов

магазина. Фиксаторы 8 ползунов выходят из лунок на губках, а фиксаторы магазина западают в лунки на губках.

При подъеме руки робота губки остаются в магазине. Затем рука устанавливается

над следующей его позицией для захвата очередной пары сменных губок. Формула изобретения Устройство автоматической смены губок схвата промышленного робота, содержащее магазин сменных губок и установленный на руке робота переходной фланец с ползунами и подпружиненные фиксаторы для фиксации губок, отличающееся тем, что, с целью упрощения

конструкции и кинематики смены губок, на магазине выполнены Г-образные выступы, сопрягающиеся с соответствующими профильными пазами, расположенными на нижней.плоскости сменных губок а на верхней

плоскости сменных губок выполнены аналогичные профильные выступы, сопрягающи- .еся с профильными пазами, выполненными в ползунах, причем Г-образные выступы на магазине и сменных губках направлены в

противоположные стороны вдоль траектории рабочего перемещен ия губок в схвате.

Фиг.Ь

Редактор А.Купрякова

Составитель С.Архипов Техред М.Моргентал

Корректор З.Салко