Шагающий движитель транспортного средства Советский патент 1993 года по МПК B62D57/02 

Изобретение.ртносится к транспортным средствам, в частности к мобильным роботам и манипуляторам, предназначенным к проведению похрузочно-разгрузочных и строительных работ. Цель изобретения - повышение плавности шагания. Механизм содержит корпус 1 с коленчатыми валами 3 и ±6. А и подвешенными к ним шагающими лыжами б, привод 7 вращения валов с некруглыми зубчатыми колесами 8, несущую платформу 9. Компенсатор вертикальных колебаний состоит из рабочего 10 и управляющего 11 гидроцилиндров, кулачка и гидрораспределителя. В процессе шагания движителя несущая платформа 9 поднята и опирается на корпус 1 через вертикально расположенный рабочий гидроцилиндр 10. Поршневая полость этого гидроцилиндра сообщена магистралью 12 с поршневой полостью управляющего гидроцилиндра 11, которая меняет свой объем в такт шаганию. Вследствие перетекания части жидкости из одного гидроцилиндра в другой происходит компенсация вертикальных колебаний несущей платформы 9. Некруглые зубчатые колеса 8, изменяя скорость вращения валов 3 и 4, компенсируют горизонтальные колебания. 3 ил. СО с

///f;/.///S-S// //////////// /// ///-S //V//y/S////// S//

Фиг.1

9

4V |

ЧЬ V

Ъ

ё

-9

,

А-амплитуда Ьертикольных коль&аниб

Фис.З

tt1

.

/

ЈЈ.

- А л