УСТРОЙСТВО для АВТОМАТИЧЕСКОГО АДРЕСОВАНИЯ КАРЕТКИ ПОГРУЗЧИКА Советский патент 1970 года по МПК B65G47/46 

Предложенное устройство относится к области автоматики и может быть использовано в схемах автоматического поиска и стыкования отдельных элементов на автоматизированных складах, в торговых азгоматах, в системах комплектации заказов как в магазинах, так и на базах.

Известны устройства для автоматического адресовани : погрузчика с применением разрезных троллеев, по которым перемещаются токосъемники, закрепленные на подвижных каретках исполнительного механизма. При этом точная остановка каретки у заданного адреса осуществляется за счет подачи потенциала ,в разных комбинациях участкам троллеев, однако необходимо иметь определенные программные устройства, задающие порядок работы, a перемещение должно начинаться от заданного исходного положения, при котором неизбежны липшие холостые пробеги.

Предлагаемое устройство отличается тем, что для повышения надежности работы устройства в нем иараллельно юкопроводящим щииам, соединенным с обметками электромагнитных реле, контакты которых включены в цепь управления электродвигателем, установлены два секционных троллея, отдельные секции одного из них соединены лежду собой через диоды, включенные в прямом направлении, a другого - через диоды, включенные в

обратном направлении, причем троллеи и токопроводящие щ.ииы связаны между собой через ползунки-токосъемники.

На чертеже представлена схема оппсываемого устройства.

Устройство диодного поиска включает в себя двигатель 1 нсполнкте.чьного механизма, две щины 2 и 3, параллельные друг другу, и два разрезных троллея 4 и 5 с зазорами, изолпрующие одни участки от других.

Все разрезные участки первого троллея соединены между собой через диоды 6-//, включенные в одном направлении, a у второго троллея через диоды 15-23, включенные в

противоположном направлении.

В свою очередь, сплощные пшны 2 и 3 соединены со своими реле 24 и 25. Другие концы катущек реле соединены с минусом источника питания.

Работа устройства заключается в следующем.

В случае подачи потенциала к какому-либо заданному адресу позиций 26-,55 оказываются зачитанными участки троллеев от зазоров, соответствуюЩ|Их выбранному адресу, на одном троллее вправо, a на другом - - влево. Выбираем, например, адрес 29. В этом случае через коммутатор подается положительный потенциал на адрес 29, от него через диоды 36 и 37

к участкам Г и Ти троллеев, но так как у нас установлены диоды, пропускающие ток в направлении от диода 14 по диод 6 и от диода 15 до диода 23, то через эти диоды окажутся под потенциалом и участки Ti-T и троллеев. Таким образом, ползунки-токосъемники 38 и 39, перемеш.ающиеся вместе с исполнительным механизмом, перемыкают участки троллеев со сплошными шинами, и иод потенциалом окажется та сплошная шина, которая имеет ползунок токосъемника на запйтапном участке троллея. В свою очередь, сплошные шины соединяются со своими реле - шина 2 с реле 24, шина 3 с реле 25. Вторые концы катушек реле соединены с минусом. Следовательно, в момент подачи потенциала источника питания (в нашем случае задан адрес 29) окажется под положительным по1енциалом шина 3 и включится реле 25, которое, в свою очередь, производит включение пускателя 40, запускаюпдего двигатель / иоиолнительного механизма влево. При этом механизм начнет перемещаться, приближаясь к заданному адресу 29. В момент достижения заданного положения окажутся одновременно включенными оба реле 24 и 25, что и соответствует выполнению программы поиска. При этом пускатель 40 отключается, а имеющаяся взаимная блокировка исключает возможность одновременного включения двух пускателе (помимо механического устройства, име ощегася у реверсивных пускателей, пр 1менена и электрическая блокировка для более быстрого пускателя достиженип заданио о адреса). Во избежание быстрых перекл очений пускателей на реверсивны 1| ход реле 24 п 25 элементы выдержки времени да отпускание, что позволяет четко фиксировать паузу между вкл оченияМ|И пускателей.

При необходимости точного останова может быть применена система импульсной доводки, которая включается после прихода «аретки к заданному адресу. Сигналом запуска пульс-пары служит одновременное включение двух реле 24 и 25, если после этого окажется, что какоето из реле 24 или 25 отиустило, так .как нет точного совиадения положения исполнительного механизма с выбранным адресом, то происходит ряд кратковременных запусков двигателя, с помощью которых механизм подходит к своей позиции после чего могут быть включены другие исиолнительные ус-ройства. У реле 24 и 25 должна быть временная выдержка при отпускании, необходимая для увеличения времени между моментами переключения двигателя в случае инерционного перебега. Величина потребной выдержки определяется для каждого конкретного случая в зависимости от необходимой точности остановки С ОЛНИТеЛЬНОГО

механизма (схе.ма включения пульс-пары для импульсной точной доводки не показана, так

как может быть применена любая из существу ощих схем).

Ползунки 38 и 39, изолированные друг от друга, устанавливаются на общей иланке, ведомой исполнительным механизмом так, что момент точной остановки испол 1ительного механизма соответствует стыку троллеев (для нашего примера ползунок ЗЬ должен находиться на границе участка Т со стороны участка

TS, а ползунок 39 - на участке Ти со стороны участка Tiz). От расстояния смещения ползунков определяется возможная вариация в остановке исполнительного механ 1зма. Чем большая требуется точность останов-ки, тем меньше

должно быть смещение у ползунков и тем короче долЖНЫ быть импульсы при доводке исполнительного механизма (возможен вариант иримеиения микродвигагеля для точной доводки вместо пульс-пары).

Для координатного адресования погрузчика на плоскости или в пространстве используются две или три аналогичиые системы (по каждой координат ой оси своя система поиска и троллеев). Одновременное срабатывание реле 24 и

25 дает сигнал о ириходе исполнительного устройства в заданный адрес.

При использовании для многотоварного торгового лоткового автомата была применена система поиска «а плоскости (горизонтальный и .вертикальный поиски).

Выбор адреса осуществляется с помощью двух шаговых искателей, координаты расположения выбранного товара. После чего каретка идет по заданному адресу и, взяв

товар, перемещает его к окну выдачи, либо осуществляет выдачу товара в щахту.

Предлагаемая схема диодного поиска была проверена на нес сольких макетах и показала надежную и устойчивую работу, после чего

была применена для поиска товара в многотоварном лотковом автомате, в одновременной продаже больше 100 видов товара.

Предмет изобретения

Устройство для автоматического адресования каретки погрузчика, содержащее токопроводящие щины, ползунк 1-токосьемники, электромагнитные реле и элегсгродвигатель, отличающееся тем, что, с повыщения надежности работы устройства в нем параллельно токопроводящим типам, соединенным с обмотками электромагнитных реле, конта :ты которых вкл Очены в цепь управления электродвигателем, установлены два секционных троллея, отдельные секции одного из них соед шены между собой через диоды, включенные в прямом напра;вле.нии, а другого - через диоды, включенные в обратном направлении, лричем троллеи н токопроводящие шины связаны между собой через ползунки-токосъемники.