СУДОВОЙ АВТОРУЛЕВОЙ Советский патент 1972 года по МПК B63H25/04 

Изобретение относится к судостроению, в частности к судовым авторулевым.

Известны судовые авторуле-вые, содержащие датчик курса, дифференцирующее и интегрирующее устройства, исполнительные механизмы и устройство обратной связи.

Целью изобретения является улучшение динамических свойств.

Это достигается тем, что авторулевой снабжен устройством выработки первой и второй производных от курса, которое электрически связано с датчиком курса через устройство сравнения сигналов первой и второй производных и выработки стандартных сигналов.

На чертеже изображена блок-схема предлагаемого авторулевого.

Принимающий сельсин / служит для передачи угла отклонения судна от заданного курса. Механический дифференциал 2 осуществляет сложение углов поворота вала принимающего сельсина и штурвала 3, который при автоматическом управлении служит для ввода поправок к курсу, а при отклонении принимающего сельсина - для управления рулем. При отклонении судна от курса принимающий сельсин / разворачивает датчик 4 курса через механическую передачу. Датчик курса электрически связан со входом дифференцирующего и интегрирующего устройства 5, а также с устройством 6 выработки первой

и второй производных от курса, выход которого электрически связан с устройством 7 сравнения сигналов первой и второй производных от курса, которое соединено с устройством 8 выработки стандартных сигналов.

Выходы датчика 4 курса, д ифференцирующего и интегрирующего устройства 5, устройства 8 выработки стандартных сигналов, датчика 9 насоса и датчика 10 обратной связи образуют суммирующую схему, выход которой подключен на вход усилителя 11, который соединен с исполнительным двигателем 12, механически связанным с управляющим органом рулевой мащины /3, которая механически соединена с баллером руля и датчиком 10 обратной связи.

С датчика курса переменное напряжение, пропорциональное углу отклонения судна от курса, поступает на вход дифференцирующего и интегрирующего устройства, а также на вход устройства выработки первой и второй производных, с выхода которого сигналы первой и второй производных поступают на вход устройства сравнения. С выхода устройства сравнения сигнал поступает на вход устройства выработки стандартных сигналов.

вход усилителя и с его выхода - на исполнительный двигатель, который воздействует на управляющий орган рулевой машины. Руль поворачивается в нужном направлении до тех лор пока напряжение датчика насоса и датчика обратной связи не будет равно входному напряжению усилителя. При этом напряжение, поступающее в схему суммирования с устройства выработки стандартных сигналов увеличивает или уменьшает перекладку руля в зависимости от сочетания знаков первой и второй производных, обеспечивая улучшение динамических свойств системы автоматического управления судном по курсу.

Предмет изобретения

Судовой авторулевой, содержащий датчик курса, дифференцирующее и интегрирующее устройства, исполнительные механизмы и устройство обратной связи, отличающийся тем, что, с целью улучшения динамических свойств, авторулевой снабжен устройством выработки первой и второй производных от курса, которое электрически связано с датчиком курса через устройство сравнения сигналов первой и второй производных и выработки стандартных сигналов.

-Hg)-