Очувствленный дистанционный копирующий манипулятор Советский патент 1975 года по МПК B25J3/04 

нале очувствления, и цатчики 5 углов, 1 причем выходы последних связаны со входами приводов 9 соответствующих суставов

иоГ

Произвольно направленные усилия, действующие на ИО, деформируют упругие элементы 1, связывающие ИО с основанием манипулятора. Сигналы датчиков 3 деформации упругих элементов 1 поступают на ВУ 4, которое формирует напряжения, пропорциональные усилиям в каждом из суставов ИО, Напряжения поступают на приводы 7 соответствующих суставов ЗО. Привод каждого сустава отрабатывает поступающее напряжение до тех пор, пока оно не сравняется с сигналом датчика 6 момента со- ответствуюшегго сустава, и создает тем самым усилие на руке оператора, пропорциональное усилию в соответствующем суставе ИО, Изменение положения звеньев ЗО измеряется датчиками 5 углов, сигналы с которых поступают на вхоцы соответствующих приводов 9 ИО. Привод 9 отрабатывает поступающий сигнал цатчика 8 угла соответствующ.его сустава ИО,

Предмет изобрете.ния

Очувствленный цистандионьый копирую-;

щий манипулятор, содержащий задающий и

исполнительный органы, упругие элементы,

датчики И.Х деформации, датчики положения,

приводы суставов, вычислительное устройство, со входами которого соединены входы датчиков положения исполнительного органа, а с выходами - соответствующие приводы задающего органа, отличаю -

щ и и с я тем, что, с целью увеличения {: точности очувствления и упрощения конструкции исполните.тьного органа, последний соединен с основанием манипулятора упругими элементами с датчиками их деформации и демп(|)ерами, причем выходы датчиков соединены с соответствующими входами вычислительного устройства.