Система дистанционного управления Советский патент 1975 года по МПК G05B11/12 G05B15/02 

Изобретение относится к системам дистанционного управления, в частности к системам передачи угла. Известны системы дистанционного управления, содержащие цифровую вычислительную машину (ЦВМ) в качестве задающего устройства, синусно-косинусный трансформатор (СКТ)-приемник, статорные обмотки которого соединены с ЦВМ, а роторные через первый усилитель - с первым двигателем, через редуктор связанным с ротором СКТ-приемника. Предлагаемая система отличается тем, что в нее введены установленные на одном валу с СКТ-приемннком компенсирующий СКТ и датчик угла, а также два двигателя, два усилителя, соединенные последовательно приемник и датчик с электрической редукцией, и два редуктора. Ири этом статор датчика угла непосредственно соедииен с ротором приемника и через второй редуктор - с вторым двигателем, а его статорные обмотки через второй усилитель подключены к третьему двигателю, который через третий редуктор связан с ротором датчика с электрической редукцией. Второй двигатель через третий усилитель подключен к приемнику. Кроме того, роторные обмотки компенсирующего СКТ связаны с входом третьего усилителя, а его статорные обмотки - с цепью синхронизации приемника и датчика,с электрической редукцией. Это позволяет повысить точиость системы. На чертеже представлена блок-схема системы дистанционного управления. Предложенная система дистанционного управления содержит последовательно соединенные между собой цифровую вычислительную машину 1, СКТ-приемник 2, усилитель 3, двигатель 4, через редуктор 5 связанный с ротором СКТ-приемника 2, а также компенсирующий СКТ-приемник 6 и датчик 7 угла, установленные на общем валу с СКТ-нриемником 2, усилитель 8 и двигатель 9, через ред,уктор 10 соединенный с ротором датчика И с электрической редукцией, приемник 12, усилитель 13 и двигатель 14 с редуктором 15. Работает система следующим образом. Результаты вычисления ЦВМ после преобразования в соответствующие аналоговые сигналы, изменяющиеся пропорционально Sin rtpcp и Cos rtptp, где Пр -передаточное отношение электрической редукции, подаются на статорные обмотки двухполюсного СКТприемника 2, ротор которого отрабатывается двигателем 4 до тех пор, пока выходной сигнал на роторной обмотке не станет равным нулю. Для передачи угла в масштабе 1:1 с высокой точностью создается дополнительный канал с датчиком 11 с электрической редукцией rtp и приемником 12-двухполюсным СКТ, как в основном канале. Выходные углы основMoro и догюлиителыгого каналов сравниваются в датчике 7 угла, по сигналу рассогласоваиия которого поворачивается двигателем 9 ротор датчика II вспомогательиога канала.

Для иовышения точности всиомогательного канала и , соответственно всей системы на выходиом валу основиого канала -доиолнительио установлен комиенсирующий СКТ-нрнемник 6, статорные обмотки которого включаются в цепь синхронизации вспомогательного канала, а напряжение с его роторной обмотки суммируется с выходным нацряжением приемника 12. При этом поворот ротора датчика 11 происходит с повышенной точностью в масштабе 1:1. Угловые положения основного и вспомогательного каналов сравниваются в датчике 7 угла в увеличенном .масштабе, что обеспечивает сохранение точности основного канала и повышение точности всей системы дистанционного управления совместно с компенсирующим СКТ-приемником б примерно на порядок, т. е. нрп нрименении датчика с электрической редукцией 64 с иогрешностью, равной ±60°, ее :лож1ю уменьшить до ±5-5°.

Предмет изобретения

Система дистаиционного управления, содержац;ая задающее устройство, выполненное

с виде цифровой вычис;1ительной машины (ЦВМ), синусно-косинусный трансформатор (СКТ)-приемник, статорные обмотки которого соединены с ЦВМ, а роторные - через первый

усилитель - с первым двигателем, через редуктор связанным с роторолг СКТ-ириемника, отличающаяся тем, что, с целью повышения точностн систем), она содержит установленные на одном валу с С Т-пр емппком компеисирующий СКТ и датчик угла, а также два двигателя, два усилителя, соединенные последовательно приемник н датчик с электрической редукцией, и два , при этом статор датчика угла непосредствеино соединен

с poтopo. нриемника и через второй редуктор - с вторым двигателе;,, а его статорные обмотки через второй усилитель иод л 0чены к третьему двигател 0, котор 5 Й через третий редуктор связан с ротором датчика с электрической редукцией, а второй двигатель через третий усилитель подключен к приемнику, кроме этого, роторные обмотки компенсирующегося СКТ связаны с входо.м третьего усилителя, а его статорные обмотки - с

синхронизации нрие.миика i датчика с электрической редукцией.

5

Т

п

п