Непрерывный привод Советский патент 1975 года по МПК G05B5/01 

Р1зобретение относится к области нелинейных систем автоматического управления.

Известны непрерывные приводы, содержащие усилитель, силовой механизм с односторонним ограничением, соединенный через блок обратной связи с усилителем, модель усилителя, вход которой соединен со входом усилителя, а выход - со входом модели силового механизма без ограничения, соедине; ной через модель блока обратной связи со входом модели усилителя.

Недостатком известных устройств является то, что при больших сигналах управления из-за действия ограничения может происходить срезание части периодического сигнала, обусловленного свободным движением систем управления, в которые они включены. В результате этого ухудшаются динамические свойства приводов и, как следствие, нарушается режим работы систем управления.

Предложенный непрерывный привод отличается тем, что он содержит последовательно соединенные фиксатор ограничения и блок временной коммутации. Вход фиксатора ограничения соединен с выходом привода через нормально замкнутый контакт блока временной коммутации, усилитель соединен с силовым механизмом, подключенным через нормально разомкнутый контакт блока коммутации к модели усилителя.

Это позволяет улучшить динамические характеристики прявода.

На чертеже приведена блок-схема предложенного непрерывного привода.

Привод содержит: усилитель /; силовой механизм с односторонним ограничением 2; блок обратной связи 3: фиксатор ограничения 4; блок временной коммутации 5; модель усилителя 6; модель силового механизма без ограничения 7 и модель блока обратной связи 5.

Предлагаемый иривод работает следующим образом.

Предположим, что на вход усилителя / привода подается сигнал управления

/у (О /, (/) (г)

где /2 (/) - гармоническая составляющая сигнала управлення, обусловленная свободным Дзи/кением системы, в которую В),1ючен привод;

(01 постоянная (медленно меняющаяся) составляющая сигнала управления. Если (/)/v(где f,.-вели макс акс

чина сигнала на входе привода, соответствующая насыщению его выходной координаты), то насыщения не происходнт, т. е.

Б ,- - П.-

Фиксатор огран.ичеиня 4 находится Е исходном положении, и привод работает обычным образом.

Если /V ( 1 то выходной сигнал

макс

Привода ,,,,. :Свых , срабатывает фик макс

сатор ограничения 4 и подключает источник постоянного напряжения к блоку временной коммутации 5. Блок 5 срабатывает и нормально замкнутыми контактами 9 отключает вход силового механизма 2 от выхода усилителя /, а нормально разомкнутыми контактами 10 подключает его вход к выходу модели усилителя 6. Начиная с этого момента времени, выходная координата силозого механизма с ограничением изменяется по закону изменения выходной координаты силового механизма без ограничения и за счет этого обеснечивается стабильность динамических характеристик привода, несмотря на наличие ограничения. Через отрезок времени коммутации /к блок временной коммутации возвращается в исходное положение.

Отрезок времени t выбирается из услоВИЯ гк Т, где Т перрюд свободных колебаний системы, в которую включен привод.

Предмет изобретения

Непрерывный привод, содержащий усилитель, силовой механизм с односторонним ограничением, соединенный через блок обратной связи с усилителем, модель усилителя, вход которой соединен со входом усилителя, а выход - со входом модели силового механизма без ограничения, соединенной через модель блока обратной связи со входом модели усилителя, отличающийся тем, что, с целью улучшения динамических характеристик привода, он содержит последовательно соединенные фиксатор ограничения и блок коммутации, причем вход фиксатора ограничения соединен с выходом привода через нормально замкнутый контакт блока коммутации, усилитель соединен с силовым механизмом, подключенным через нормально разомкнутый контакт блока коммутации к модели усилителя.

ых