Одноосный гиростабилизатор Советский патент 1976 года по МПК G01C21/18 

1

Изобретение относится к области гироскопии и может быть использовано в гиростабилизаторах, работающих при высокочастотных возмущающих воздействиях.

Известен одноосный гиростабилизатор, содержащий гироскоп в кардановом подвесе, цепь межрамочной коррекции, включающую двигатель и редуктор по оси внещней рамки, и цепь управления прецессионным движением гироскопа относительно оси внещ ней рамки.

При угловом движении объекта относительно оси внещней рамки происходит обкатка двигателя и иэ-за инерционности подвижных частей двигателя и редуктора возника- ет вредный возмущающий момент.

Целью изобретения является компенса дия этого момента и улучщение динамических свойств гиростабилизатора в режиме управления,

Это достигается путем установки в цепи между выходным валом редуктора и осью внешней рамки малоинерционного пьезодвигателя, управляемого по сигналу датчика угла межрамочной коррекции.

На фиг, 1 представлена функциональная схема одноосного гиростабилизатора; на фиг, 2 - кинематика подключения пьезодвигателя.

Гироскоп 1 установлен в кардановом подвесе 2. Цепь межрамочной коррекции состоит из последовательно соединенных iiaT- чика угла 3, усилителя 4, двигателя 5 и редуктора 6; цепь управления по входному сигналу 7 состоит из последовательно соединенных сумматора 8, ко второму входу которого подключен датчик угла 9 по оси внешней рамки, усилитель 10 и датчик моментов 11, установленный по внутренней оси подвеса. Новыми элементами является пьезо- двигатель 12 и фильтр 13, через который выход усилителя 4 соединен с пьезодвнгателем 12. Пьезодвнгатель состоит из пьезоэлемента 14 и поводка 15,

Во время работы гиростабилизатора при угловых колебаниях объекта относительно оси внещней рамки подвеса возникает вог---мущающий момент иэ-за инерционности оедуктора и подвижной части двигателя, Зтот момент вызывает прецессионное движение гироскопа относительно оси внутренней рамки подвеса. На медленно меняющуюся составляющую движения реагирует инерционный двигатель с редуктором, на быстроменяющую ся- реимущественно малоинерционный пьезо- двигатель. Кроме того, в режиме управления гиростабилизатором пьезодвигатель позволяет уменьшить динамическую ошибку межрамочной коррекции. Формула изобретения Одноосный гиростабилизатор, содержащий гироскоп в кардановом подвесе, цепь межрамочной коррекции, включающую последовательно соединенные датчик угла на внут ранней оси подвеса, усилитель, двигатель и редуктор, цепь управления, включающую последовательно соединенные сумматор, второй вход которого подключен к датчику угла на внешней оси подвеса, усилитель и цат- чик моментов на внутренней оси подвеса, отличающийся тем, что, с целью компенсации высокочастотной составляющей возмущающего момента и улучшения динамических свойств в режиме управления, выход редуктора связан с внешней осью подвеса через пьезодвигатель, выполненный в виде пьезоэлемента и поводка, а вход пьезодв№гателя подключен через фильтр к усилителю межрамочной коррекции.

Фиг.

Фаг. 2