Манипулятор Советский патент 1977 года по МПК B25J11/00 B23Q7/04 

1

Иаобретекие относится к машкностроеекию, а именно к устройствам дпя пере мешения изделий из одной точки в другую в процессе механообработки или сборки.

Известны манипуляторы, содержащие

установлекную с воамояшостью вертикального перемещения и вращения вокруг вертикальной оси колонну, на которой закреплена механическая рука. Общим не,достатком. этих манипуляторов является увеличенная мощность привода вертикального перемещения, необходимая для преодоления сил трения в вертикальных нанравпяющпх, возникающих под действием, боковых усилий от консольного нагружени руки 1,

Цель изобретения - уменьшение мощности привода вертикального перемещения за счет устранения боковых усилий в вертикальных направляющих, вызывающи появление сил трения, препятствующих вертикал;ьном перемещению стоек.

Это достигается тем, что основание, содержащее вертикальные направляющие

дпя стоек, выполнено с возможностью вращения вокруг вертикальной оси, механическая рука соединена со стойками щарнирно, а на стойках закреплены рейки, кинематически связанные с приводом вертикального перемещения, например, при помощи щестерен, соединенных жестким валом.

На чертеже изображен предлагаемый манипулятор, обгдий вид.

В неподвижном, корпусе 1 установлено в подщипниках 2 с возможностью вращения вокруг вертикальной оси основание 3 с направляющими 4, в которых смонтированы вертикальные стойки 5. На стойках 5 закреплена при помощ.и щарниров 6 и 7 раздвижная механическая рука 8, снабженная на конце захватом 9. На сто ках 5 закреплены рейки Ю, взаимодействующие с щестернями 11, соединенными между собой жестким валом 12 и связанными с приводом, вертикального перемещения 13, выполненным, наприм.ер, в виде электродвигателя с червячным редуктором и установленным на основании 3. Манипулятор содержит также привод 14 поворота основания, привод 15 раздвижения руки и привод 16 зажиме. Манипулятор работает следующим образом. При взятии детали захватом, 9 на кон це руки 8 возникает вертикальная консол ная нагрузка, которая уравновешивается вертикальными усилиями в зацеплениях реек 10 с шестернями 11. Усилия зацеп ления воспринимаются опорами вала 12, связанными с основанием 3 и не передаются на направляющие 4 вертикальных стоек. При изменении величины или вылета консольной нагрузки происходит перераспределение усилий в зацеплениях реек 10 с шестернями 11, а направляющие 4 остаются разгруженными от усилий, компенсирующих консольную нагрузку. 4 о б р е т Манипулятор, содержащий основание, вертикальные стойки, установленные в направляющих основания с возможностью вертикального перемещения, закрепленную, на стойках раздвижную механическую руку с захватом и привод вертикального перемещения стоек, отличающий- с я тем, что, с целью уменьшения мош ности привода, основание установлено с возможностью вращения вокруг вертикальной оси, механическая рука соединена со стойками щарнирно, а на стойках закреплены рейки, кинематически связанные с приводом. Источники информации, принятые во внимание при экспертизе: 1. Авторское свидетельство № 107213, М,кл, В 23 Q 7/04, 17.09.56.