Импульсная следящая система Советский патент 1977 года по МПК G05B11/26 

Изобретение относится к области систем с программным управлением и может быть использовапо в различных установках, где необходимо производить неремещения, заданные в уиитарном коде.

Известны следящие системы, в которых перемещение исполнительного органа контролируется цифровым датчиком, а управляющий сигнал, воздействующий на исполнительный орган, пропорционалеи ошибке системы и ее интегралу 1. Такне системы обладают плохой устойчивостью.

Из известных следящих систем наиболее близкой по технической сущности является система, содержащая корректирующий блок, иервый и второй интеграторы и последовательно соединенные разностный счетчик, преобразователь код-аналог, сумматор, усилитель мощности и исполнительный двигатель, вал которого кинематически связан с датчиком полол ения, выход которого соединен со вторым входом разностного счетчика 2.

Релейный характер управляющего воздействия на исполнительный орган в известной системе обуславливает склонность к возникновению автоколебаний при отработке одиночных импульсов, а наличие в тахогенерато ре зоны нечувствительности приводит к неустойчивой работе системы на малых скоростях.

Целью изобретения является повышение устойчивости импульсной следящей системы.

Поставленная цель достигается тем, что в предложенной импульсной следящей системе установлен блок сравнения, первый вход которого через первый интегратор соединен с первым входом разностного счетчика, второй вход через второй интегратор - с выходом датчика положения, а выход - со вторым входом сумматора. Первый вход корректирующего блока соединен с первым входом разностного счетчика, второй вход - с выходом разностного счетчика, а выход - с третьим входом сумматора.

На чертеже представлена структ рная схема импульсной следящей системы.

Система содержит разностный счетчик 1, первый и второй интеграторы 2 и 3, корректирующий блок 4, преобразователь код-аналог 5, блок сравнения 6, сумматор 7, усилитель мощности 8, двигатель постоянного тока 9 и датчик положения 10.

Система работает следующим образом.

Входиой импульсный сигнал поступает на один из входов счетчика 1, в котором образуется цифровой код, отличный от нулевого, и на выходе преобразователя код-аналог 5 формируется сигнал ошибки по положению, который поступает на сумматор 7. При этом включается усилитель мощности 8, приводящий в