Захват промышленного робота Советский патент 1977 года по МПК B25J15/00 

1

Изобретение относится к машиностроению, в частности к конструкциям промышленных роботов, и может быть использовано при оонащении технологического оборудования средствами автоматической загрузки и выгрузки ваделий.

Известны захваты промьштенных роботов, содержащие захватные рычаги с выполненнььми за одно целое с ними губками tlj

Недостатком этих захватов является жесткая фиксация зажатого изделия относительно кисти робота.

Известен также захват, содержащий связанные с кистью робота захватные рычаги с подвижно закрепленными на них губками 2.

Недостатком этого захвата является не возможность самоустановки изделия по захватному органу технологического оборудования при несовпадении направления движения изделия с направлением базовой поверхности згисватного органа, например цанги, что сужает функциональные возможности описанных захватов.

Цель изобретения - расширение функционапьлых возможностей захвата, облегчак щее, в частности, его использование на роботах с криволинейной траекторией движени изделия, например |на роботах, работающих в цилиндрической и сферической системах координат.

Это достигается за счет того, что на захватных рычагах предлагаемого захвата выполнены йродольныё направляющие пазы, в которых установлеиь , подпружиненные ползуны с закрепленными на них осями, а губки установлены на этих осях с возможноотью вращения и подпружинены относительно ползунов.

На фиг. 1 изображен предлагаемый зэхват промышлпшого робота, охций виД; на1 фиг. 2 - разрез А-А фиг. фиг. 3 робот с описываемым захватом, пример выполнения} на фиг. 4 - вид Б фиг. 3.

Захват промышленного робота 1 содерн жит два закрепленных на кисти 2 робота захватных рычага 3. На них выполнены продольные направляющие пазы 4, в которых установлен ползуны 5, взаимодейст вующие через толкатели 6 с пружинами 7, закрепленными на рычагах 3 и удерживаяУ

щими ползуны 5 в среднем положении. В ползунах 5 усганЬвпены с возможностью вращения оси 8 губок 9. С осями 8 жестко связаны Двуплечие рычаги 10, взаимодейст вующие через толкатели 11 с пружинами

12, закрепленными на ползунах 5 и удерживающими губки 9 в среднем положении. Захват работает следующим образом.

При загрузке изделия в захватиый ортан технологического оборудования (на чертежах не показан), например в цангу, кисть 2 робота 1 с зажатым в захвате изделием (не показано), совершает движение,по криволинейной, в част :ости дуговой, траектории. При этом изделие входит в соприкосновение с базовыми воверхностямя захвагного органа и npi дальнейшем движении киоти 2 самоустанавлнвается по этим базовым поверхностям за счет поворота губок 9 и смещения ползунов 5. При освобождении изделия из захвата губки 9 и ползуны 5 под

действием пружин 12 и

7 возвращаются в среднее положение.

Формула изобретения

Захват промыишенного робота, содержащий связанные с кистью робота захватные (я 1чаги с подвижно закрепленными на них гулами, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, на захватных рычагах выполнены продольные направляющие пазы, в которых установлены подпружиненные ползуны с закрепленными на них осями, а губки установлены на этих осях с возможнсютью вращения и подпружинены относительно ползунов.

Источники информации, принятые, во внимание при экспертизе:

1. свидетельство СССР № 417273, кп. В 25 J 15/ОО, 1972.

2.Авторское свидетепьство СССР № 316517, кл. В 21 J 13/ОО, 1969.

9иг: г

,N7,H

//////////////////////////////////////////////////////////////////////1 /////

Н)$7

Риг. 3

Вид б

. 4