Промышленный робот Советский патент 1978 года по МПК B25J11/00 

Изобретение относится к области ма.шиностроения, ..например к промышленным роботам.

Известен промышленный робот, рука которого содержит кинематически свяэан.ные между собой и последоЕзательио присоединенные к поворотной платформе с неподвижным основанием пантографы и приводы перемещения руки 1J.

Недостатками известного робота являются сложное I конструктивное исполнение и низкая точность позиционирования

Целью изобретения является упрощение конструкции и по№ 1шение точности позиционирования.

Для этого кинематическая связь пантографов руки осуществляется посредством дополнительного пантографа, звень которого являются I общими со звеньями пантографов руки, а приводы перемещения руки расположены на поворотной платформе.

На чертеже представлена кинематическая схема промышленного робота.

Промышленнь й робот включает в себя основание 1, поворотную платформу 2, на которой расположен привод 3 поворота, каретку 4 с гкдроцилиндрами 5 и 6, ujap нирно связанн},1ми с тягой 7, и гидронилиндр 8, осущостгзляющий горизонтальное перемещение каретки 4. пантограф руки состоит из рычагов 9 и 10, а другой - из рычагов 11 и 12. Рычаги 9 и

10 шарнирно соединены с одной стороны с поворотной платформой, а с другой стороны - с промежуточным элементом 13, к которому так же шарнирно подсоединены рычаги 11 и 12 второго пантографа. Концевой элемент 14 шарнирно подсоединен к концам рычагов 11 и 12.

Кинематическая связь между пантографами руки осуществляется с помощью дополнительного пантографа, состоящего

из рычагов 15, 16, 10 и 11, шарнирно связанных между собой, а конец рычага 15, кроме того, шарнирно связан с тягой 7. Таким образом, дополнительный пантограф содержит звенья 10 и 11, общие

со звеньями пантографов руки.