Привод механической руки Советский патент 1978 года по МПК B25J17/00 

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам и манипуляторам для автоматизации различных технологических процессов.

Известен привоа для перемещения механической руки в С(})ерической системе координат, содержащий гидроцилинцр, корпус которого может качаться относительно своих опор ij.

В это) привоае сложно обеспечить подвод энергоносителя, что снижает его эксплуатационные качества.

Наиболее близок к предлагаемому изобретению привод механической руки, с- аержащий корпус с устройством линейного перемещения, шарнирно установленный на исполнительном звене 2J.

Однако этот привод значительные габариты и сложен в регулировке,

Цель изобретения - повышение эксплуатационных качеств путем сокращения габаритов и упрощение регулировки.

Для этого в предлагаемом приводе шарнир соединения корпуса привода с исполнительным звеном выполнен в виде кронштейна, один

конец которого представляет собой шариковую илиндрическую направляющую, а другой конец снабжен проушиной, в которой смонтировано подвижное звено устрсйства линейного перемещения, при этом шариковая направляющая этого кронштейна установлена с возможностью поворота и перемеи1ения вдоль своей оси.

На 4нг. 1 изображен описываемый привод, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1.

Привоа механической руки 1 содержит редуктор 2 с гидроусилителем и привод

линейного перемещения, шарнирно установленный на исполнительном звене механической руки. Привод линейного перемещения выполнен в виде шариковитговой пары. У|ол подъема резьбы винта 3 выбран из условия самоторможения после прекращения задающего движения. Винт 3 смонтирован в двух гайках 4, пос)едством которых выбирают люфт в ви гговой паре. Гайка 4 установлена в корпусе 5

привода, который при помощи 6