Способ подготовки программы управления движением рабочего органа робота Советский патент 1978 года по МПК G05B19/02 

осуществляется. камПенсацня величины запаздывания рабочего органа относительно имитатора.

Подготовку программы по данному способу Производят путем см.ещення ИМитатора. В зависимости от .величины смещения имитатора в том или ином налравлении формируют сигнал о;бучения робота ino соответствующей координате. Этот сигнал служит сигналом управления движением рабочего органа, величиной з.казанного сигнала определяется скорость движения. В процессе движения .измеряют истинное .положение рабочего органа, получаемый сигнал сум-мируют с сигналом обучения и результатзалисьгвают на програм1моноситель. Обучение робота -по данному способу .может выполняться п, iHemipepbUBiHioiM движении ip-aidoчего органа одновре.менно ino нескольким координатам. В качестве имитатора может служить рукоятка обучения, снабженная соответствующими датчиками ino числу управляемых координат работа, или непосредственно рабочий орган, связанный с рукой робота (через указанные датчики.

Применение способа поз1вол.яет .повысить точность управления, та.к как .при записи программы компенсируется запаздывание

истинного положения рабочего органа относительно положения имитатора.

Формула и 3 о б р е т е н и я

Способ 1подготовки програм.мы управле.ния движением рабочего ортана робота путем фор.миравания оигнала обучения робота с фиксацией вели-чины перемещения и.мптатора относительно нулевого .положения, управления движением рабочего органа, формирования сигнала его истинного положения и записи лрограМ:МЫ на программоноситель, отличающийс я тем, что, с целью повьвшения точности управления, .на программоноситель записывают сумму сигнала обучения робота и соответствующего сигнала истинно;го положе.ния рабочего органа работа.

(Источники инфорМации, .принятые во (внимание пр.и 1Э;капертизе:

1.Игнатьев М. Б. .и др. К проблеме создания глубоководного манипулятора с автоматическим управлением. «Океанология. 1970, .вьш. 6, том X, с. 1090-1099.

2.«.Proceedings of the S-th International Symposium on Industrial Robots, Chicago USA, September, 1975, p. 239-257.