Захватное устройство Советский патент 1986 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к автоматизации и механизации технологических процессов ,и может быть использовано в конструкциях промышленных роботов и манипуляторов.

Целью изобретения является повы- шение надежности работы и обеспечение захвата деталей, смещенных относительно оси устройства.

На фиг. представлено захватное устройство, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1.

Захватное устройство содержит корпус 1, привод 2 линейного перемещения со штоком 3, клин 4. На корпусе i установлены два шарнирио-рычаж- ных механизма 5 и 6, выполненшлх в виде пантографов. На концах рычагов 7 и 8 шарнирно-рычажных механизмов 5 и 6 установлены ролики 9 и 10, вращающиеся относительно осей 11 и 2. Оси II н 12 роликов 9 и 10 размещены в поперечнь х пазах корпуса I и подпружинены пружинами 13 и 14, Ролики 9 и 10 опираются на поверхность клина 4. На концах рычагов 15 и 16 шарнир но-рычажных механизмов 5 и 6 неподвижно установлены упоры 17 и 18 с шарнирами 19 и 20, на которых щарнирно закреплены две зажимные губки 21 и 22, подпружиненные относительно упоров 17 и 18 пружинами 23, 24 и 25,26 соответственно. На торце штока 3 привода 2 линейного перемещения неподвижно закреплен плоский толкатель 27, Клин 4 имеет Т-образный поперечный паз и подвижно установлен относительно плоского толкателя 27, размещенного в его Т-образном поперечном пазу (фиг, 2). Клин 4 подпружинен через профилированный упор

28относительно корпуса 1 пружиной

29сжатия.

УСТРОЙСТВО работает следующим образом.

Привод 2 линейного перемещения перемещает шток 3 с плоским толкателем 27, который толкая клин 4, заставляет его вступать во взаимодействие с роликами 9 и 10, что вызывает перемещение их осей II и 12 в поперечных пазах корпуса 1 в направлении от -оси симметрии I-I захватного устройства. Пружины 13 и

14 обеспечивают постоянный контакт роликов 9 и 10 клина 4, а пружина 29 сжатия через профилированный упор 28 - постоянный контакт клина 4 с.плоским толкателем 27. Шарнирно- рычажные механизмы 5 и 6 преобразуют перемещение осей 11 и 12 роликов 9 и 10 в плоско-параллельное движение упоров 17 и 18 с установленными на их шарнирах 19 и 20 зажимными губками 21 и 22 в направлении к оси симметрии 1-1 захватного устройства. Тем самым обеспечивается захват деталей, расположенных

между зажимными губками 21 я 22, При разжатии зажимных губок 21 и 22 пружина 29 сжатия исключает появление, люфта между плоским толкателем 27 и клином 4.

0 Возможное смещение детали вдоль оси симметрии I-I захватного устройства компенсируется поворотом зажимных губок 21 и 22 вокруг шарниров 19 и 20, демпфирование поворо та осуществляется пружинами 23, 24 и 25, 26 соответственно.

Если деталь смеп1ена в поперечном направлении относительно оси симметрии I-I захватного устройства, то в процессе захвата в контакт с деталью вступает только одна из зажимных губок 21 и 22. При дальнейшем сжатии усилие, возникающее при зтом контакте, передается через один из шарнирно-рычажных механизмов 5 и 6, на один из роликов 9 и 10. В результате возникает дополнитель- ное усилие, с которым один из роликов 9 и 10 действует на клин 4. Поскольку клин 4 может перемещаться по поверхности плоского толкателя 27, то под действием этого дополнитель-. ного усилия он начинает двигаться и в поперечном направлении относительно оси симметрии I-I захватного устройства, создавая тем са.мым дополнительное усилие на npoTi-геоположный ролик 9 или 10, что в результате ускоряет движение другой зажимной губки 21 или 22. Так, одна из зажимных губок 21 или 22, вошедшая н контакт с деталью, остается неподвижной, а другая продолжает плоско-параллельное движение до тех пор, пока не коснется поверхности детали.

0

5

0

5

0

Budt(

Редактор А. Лежнина

Составитель А. Котов Техред Г.Гербер

Заказ 3237/17Тираж 1031Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открыт й 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб,, Д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Фиг.1

Корректор Л. Пилипенко