Система управления манипулятором Советский патент 1980 года по МПК G05B11/01 B25J13/00 

I

Изобретение относится к манипуляторостроению и может быть использовано при создании .универсальных промышленных или специализированных манипуляторов.

Известна система управления манипулятором содержащая датчики усилий задающего органа и последовательно соединенные блок астатического управления, блок следяишх приводов и датчики усилий исполнительного органа {1 .

Она не позволяет оператору ощущать .усилия, действующие на исполнительный орган.

Наиболее близким техническим решением к изобретению является система, содержащая датчики усилий задающего органа, последовательно соединенные блок астатического .управления, блок следящих приводов, датчики усилий исполнительного органа и последовательно соединенный вычислительный блок и сумматор, входы которого подключены к соответствующим выходам датчиков усилий задающего органа, а выходы к соответствующим входам блока астатического управления, выходы датчиков усилий исполнительного органа соединены

с соответствующими входам вычислительного блока 2.

Эта система позволяет ощущать на задающем органе противодействующие усилия, приложенные к исполнительному органу, без применения приводов задающего органа и обеспечивает малую рабочую зону оператора. Однако при выполнении периодически повторяющихся операций взятия предмета и медленного его опускания,- фиксации,предмета одним исполнительным органом и работе с предметом другим исполнительным органом, длительном удержании тяжелых предметов системе управления манипулятором затрудняет работу оператора и вызывает быстрое утомление.

Целью изобретения является расширение функщюнальных возможностей системы.

Цель достигается тем, Шо система содержит нелинейный блок, соответствующие входы которого соединены с выходами датчиков усилий задающего органа и соответствующими выходами вычислительного блока, а соответствук)щие выходь - со входами блока астатического управления.