Схват манипуляционного робота Советский патент 1980 года по МПК B25J15/02 

1

бхва манипуляционного робота предназначен для захвата и удержания деталей и может быть использован в машиностроении и других отраслях промышленности. .

Известен схват манипуляционного робота, содержащий корпус, гибкую упругую ленту шарнирно закрепленную на корпусе и шарнирно связанную с приводом fl.

Недостатком устройства является сложность конструкции и ненадежность работы.

Цель изобретения - упрощение конструкции и увеличение надежности работы.

Поставленная цель достигается тем, что в корпусе выполнена ассиметричная оси корпуса полость, а гибкая лента расположена в этой полости вдоль оси корпуса.

На чертеже схематически изображено устройство.

Схват манипуляционного робота содержит расположенную в корпусе .

1гибкую упругую ленту 2, связанную с приводом 3, представляющим собой пневмоцилиндр. Гибкая упругая лента

2закреплена одним концом в корпусе

1, а другим концом соединена со штоком пневмоцилиндра 3, обеспечивающим продольный изгиб ленты до потери ею. устойчивого состояния. Концы ленты 2 закреплены с помощью шарниров 4, обеспечивакицих плавность работы и меньший износ ленты в точках закрепления. В корпусе 1 выполнена полость 5, обеспечивающая более точное бази10рование зажимаемой детали 6.

Устройство работает следующим образом.

В исходном состоянин лента 2 выпряМлена и шток пневмоцилиндра 3 нахо15дится в крайнем правом положении. При подходе схвата к позиции загрузки зажимаемая деталь располагается продольной ocbjo перпендикулярно к плоскости сечения схвата (по чертежу),

20 против окна в нем. Затем схват перемещается вниз по направлению продольной оси зажимаемой детгши 6, и последняя оказывается в свободном простра ств между корпусом 1 и лентой

25 2. После этого шток пневмоцилиндра 3 перемещается влево, нагружая ленту 2 в продольном направлении. Под действием нагрузки лента прогибаетJQ ся скачкообразно, при этом деталь

6 оказывается зафиксированной выпуклой частью ленты 2 и внутренней стенкой полости в корпусе 1. Благодаря наличию шарниров 4, переход ленты 2 из одного устойчивого положения в другое происходит более плавно и с меньшим усилием, развиваемым приводом 3. Полость позволяет более точно базировать зажимаемую деталь 6 относительно корпуса 1. После того, как произойдет технологическая операция, подается сигнал на отключение привода 3 относительно привода 3 от источника питания (не показан на чертеже) При этом снимается нагрузка с пластины 2, и она под действием сил упругости возвращается в исходное состояние, перемещая шток пневмоцилиндра 3 вправо. Распрямляясь, упругая лента 2 освобождает деталь

6, после чего возможно повторение цикла.

Формула изобретения

Схват манипуляционного робота, содержащий корпус, гибкую упругую ленту, шарнирно закрепленную на корпусе и шарнирно связанную с приводом, отличающий, ся тем, что, с целью упрощения конструкции и увеличения надежности работы, в корпусе выполнена ассиметричная оси корпуса полость/ а гибкая лента расположена в этой полости вдоль оси корпуса.

Источники информации, принятые внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР 611775, кл. В 25 J 15/02, 1977.