Манипулятор Советский патент 1981 года по МПК B25J13/00 

(54) МАНИПУЛЯТОР

возможностью перемещения параллбльно силовому пневматическому цилиндру 4 смонтирована рейка 15, связанная со штангой 9, причем на рейке 15 зафиксирован ряд регулируемых упоров 16..

Манипулятор работает следукяцим образом.

На рейку 15 устанавливают необходимое количество регулируемых упоров 16, вьадерживая требуемое расстояние между ними, соответствующее величине перемещения схвата 7 с требуемыми его остановками. При вьщвижении руки 2, например, вперед, в бесштоковую полость силового пневматического цилиндра 4 подают сжатый воздух, шток 5 начинает перемещаться вправо, увлекая за собой фланец 8 со штангой 9, которая перемещается относительно неподвижного копуса 6 вместе с выдвижным упором 10. При контакте выдвижного упора 10 с одним из регулируемых упоров 16 рейка 15 начинает перемещаться в том же направлении, что и шток 5, воздействует одним концом на уступ 14 ступенчатого утапливаемого стержня 12 правого демпфера 11, другой конец рейки 15 при этом скользит по крайней ступени 13, как по напраляющей и отходит от уступа 14 леЮ № IS

П

вого демпфера 11, при этом связь рейки 15 со штангой 9 устраняет возможность проворота первого вокруг своей оси, происходит плавный останов руки 2 в заданной точке. Далее после вы-, деления выдвижного упора 10 из контакта с регулируемым упором 16,шток 5 продолжает перемещаться вперед, а рейка 15 в это время под действием усилия, приводящего утапливаемый стержень 12 правого демпфера 11 в исходное пооложение, возвращается в свое нейтральное положение, скользя по крайней ступени 13 левого демпфера 11 до упора в уступ 14 на его стержне 12. Процесс перемещения и останова руки повторяется.

Формула изобретения

Манипулятор по авт.св. 598753, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и повы.шения надежности работы, стержни демпферов выполнены ступенчатыми, а рейка смонтирована между их ycvyпами, на крайних ступенях стержней являющихся ее направляющими.

Источники информации,, принятые .во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР № 598753, кл. В 23 J 13/00, 1976.

V Л

ш

J±±