Устройство для циклового управления промышленным роботом Советский патент 1983 года по МПК G05B19/08 

оо

1C f1 Изобретение относится к робототехник и может боыть использована при создании цикловых роботов. Известно устройство для циклового управления промышленным роботом, содержащее блок задания программы, приводы, датчики конечного положения, элементы И, пульт управления и коммутатор кадров 1 . Однако это устройство Имеет сложный блок задания програмтиы. Наиболее близким по технической сущности к изобретению является устройство содержашее последовательно соединенные блок задания программы, первый распрбделитель и пневмотривод, связанный через исполнительный механизм с первым и вторым датчиками конечного попЬжениЯо выходы которых через соответствую щие элементы И подключены к первому и второму входам элемента ИЛИ, выходом соединенного через коммутатор кащэов с входом блока задания программы, выхо которого подключен к второму входу первого элемента И, а также второй распределитель, входом соединенш 1й с вторым входом второго элемента И, а выходом с вторым входом пневмопривода . Недостатками известного устройства являются большие габариты и сложность блока задания программы. Цель изобретения - упрощение устройства. Поставленная цель достигается тем, что устройство содержит элемент НЕ, через который выход блока задания программы соединен с входом второго распределителя. На чертеже представлена функциональная схема устройства. Устройство содержит элемент ИЛИ 1, коммутатор 2 кадров, блок 3 задания H программы, элемент НЕ 4, первый и второй распределители 5 и 6 соответственно, пневмопривод 7, первый и второй датчики 8 и 9 конечного положения соответственно, первый и второй элементы И .Ю и 11 соответственно, исполнительный механизм 12. Устройство работает следующим образом. Программа задается по кадрам, причем в каждом разряде кадра помещается информация для отработки движения по направлению к одной из двух взаимосвязанных точек по каждой из координат, приводящих схват промьпиленного робота в противоположные точки позиционирования. Считывание информации, записанной в кадре с блока 3, происходит после установки этого кадра коммутатором 2 по сигналу, сформированному в элементе ИЛИ 1, Информация, записанная в каждом из разрядов кадра, в завжзимости от ее уровня (логическая 1 или логический О) поступает либо прямо на распределитель 5, либо через элемент НЕ 4 на распределитель 6. В зависимости от этого один из двух распределителей 5 или 6 вьщает команду на .пневмопривод 7, который перемещает схват про 1ьпиленного робота по направлению к одной из двух взаимосвязанных противоположных точек координаты. При приходе схват а робота в требуемое положение, разрешающий уровень с датчика конечного положения 8 или 9 поступает на вход соответствующего элеента И 10 или 11 и с ее выхода на элемент ИЛИ 1. Применение изофетения за счет уменьения вдвое числа разрядов каждого када блока задания программы позволит упостить устройство.

УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЦИКЛОВОГО УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫМ РОБОТОМ, содержащее порледовательно соединенные блок задания программы, первый распределитель и пневмопривод, связанный через исполнительный механизм с первым и вторым датчиками конечного положения, выходы которых через соответствукяцие элементы И подключены к первому н второму Екодам элемента ИЛИ, .выходом соединенного через коммутатор кадров с входом блока задания программы, выход кото. рого подключен к второму вход{г элемента И, a также второй распределитель, входом соединенный с вторым ввсо- дом второго элемента И, a выходом - с вторым входом пневмопривода, отличающее с я тем, что, с целью упрошення л устройства, оно содержит элемен НЕ, через который выход блока задания программы соединен с входом второго распределителя.