Схват манипулятора Советский патент 1985 года по МПК B25J15/06 

И i rx/yj i кх/а

(Л

00

сд

00

00

ipuej

Изобретение относится к машиностроению и может быть иснользовано в манипуляторах и промышленных роботах для захвата и переноса плоских деталей.

Цель изобретения - повышение надежности за счет улучшения герметизации пневмокамеры.

На фиг. 1 схематически изображен схват манипулятора; на фиг. 2 - вид Б на фиг. 1.

Схват манипулятора содержит корпус 1

с пневмокамерой 2, стенка 3 которой представляет собой сотовую поверхность со сквозными каналами 4. На выходе каналов с наружной поверхности 5 стенки 3 установлены вакуумные присоски 6, а на входе каналов с внутренней поверхности 7 стенки 3 герметично установлены упругие оболочки, выполненные в виде сильфонов 8 (или оболочек с пружиной внутри).

Схват манипулятора работает следуюшим образом.

Манипулятор промышленного робота выводит схват в зону расположения детали, которую необходимо захватить. Схват ориентируется к детали вакуумными присосками 6, а в корпус 1 с пневмокамерой 2 подается

сжатый воздух, вследствие чего сильфоны 8 сжимаются. В таком положении схват прижимается вакуумными присосками 6 к детали. Затем в пневмокамере устанавливается атмосферное давление или вакуум, сильфоны 8, распрямляясь, обеспечивает захват детали и ее удержание во время переноса за счет разрежения внутри каждого сильфона 8. Сильфоны 8, оказавшиеся над отверстиями в детали, заполняются атмосферным воздухом и приходят в исходное состояние, однако это не сказывается на работе других сильфонов и вакуумных присосок 6, которые надежно удерживают деталь. Для освобождения детали в пневмокамеру вновь подается давление, сильфоны 8 сжимаются,

давление внутри их повышается, и деталь освобождается.

1. СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, преимущественно для OviocKHX фигурных деталей с отверстиями, содержащий корпус с пневмокамерой, стенка которой имеет сквозные каналы, и вакуумные присоски, установленные на выходе каналов с наружной поверхности стенки пневмокамеры, отличающийся тем, что, с целью повыщения надежности он снабжен упругими оболочками, герметично установленны.ми на выходе каналов с внутренней поверхности стенки пнев.мокамеры. 2. Схват манипулятора по п.1, отличающийся тем, что упругие оболочки выполнены в виде сильфонов.

Вид Б

(риг. 2